§1.3 机电系统的运动方程式.docVIP

§1.3 机电系统的运动方程式 （一）保守系统 弹簧受力而压缩时，弹簧内部将储存位能；物体受外力作用而运动时，物体将具有一定的动能。电容器由电源充电时，其电场内将存储一定的电场能量；线圈通过电流时，其磁场内将存储一定的磁场能量。这些能量，在一定的条件下存储在物体或元件内，当条件变化时它们有可以部分或全部释放出来。由这样一些能够存储能量、、、、Ψ和转角θ为状态变量，则磁能就是一个状态函数， 它单值地取决于Ψ和θ的终值。同理，磁共能 亦是一个状态函数。 应当注意的是，状态变量虽有多种选择方案，但它们必须是独立变量。在解决实际问题时，选用还是选用，常常取决于初始状态的表述，以及希望解答中出现哪些量比较方便而决定。 把系统中的损耗和能源移出，把系统当作为保守系统并用状态函数描述，对研究机电系统的能量过程和运动方程具有重要的意义。 （三） 磁场储能和电磁转矩的普遍公式 对于具有n个绕组的机电系统，总的磁场能量应为 （2-50） 磁共能为 （2-51） 磁能和磁共能的和为 （2-52） 在线性情况下 （2-53） 用磁链Ψ和转角θ作为独立变量时，把θ作微分虚位移，从能量首恒出发，可以导出与式（2-46）相类似的电磁转矩公式，即 （2-54） 若以电流和转角θ作为独立变量，可以证明 （2-55） 式（2-54）和式（2-55）就是电磁转矩的普遍公式，它对线性和非线性情况均适用。 这里应当注意，式（2-54）和式（2-55）中或对θ求偏导数时，或作为常值，这仅是独立变量的选择所带来的一种数学制约，并不涉及实际端口处电的制约（例如电源电压的变化规律等等），因此不影响这两个公式的普遍性。 表2-1列出了这两组公式的相互关系。 表2-1 由电磁力产生的电磁转矩 磁能 磁共能 磁能与磁共能的关系 对线性系统 独立变量 从磁能计算 电磁转矩 从磁共能计算电磁转矩 线性情况 [例2-4] 某一单边激励的机电装置，其曲线如图2-12所示；图中第一条曲线对应可动部分的位移的位置，第二条曲线对应于的位置。现任选取两条路径到达终点A，试证明A点的磁能与路径无关。 解 先选取路径1，即沿的曲线到达A点。此时可动部分静止不动，输入装置的净电能全部变为磁能，故A点的磁能为 在选路径2，即先沿着的曲线到达点，再从沿着铅垂线到达A点。此时，磁能的建立分成两个阶段：第一阶段（）中，，可动部分静止不动，输入装置的净电能全部转换为磁能，由此可得点的磁能为 第二阶段（）中可动部分的位置从移到，此时装置从电源输入的电能部分转换为磁能，部分转换为机械能，即 其中转换为磁能的能量应为 从点到A点时，电流保持为常值（），故 又 （ 所以 这样，由路径（2）到达A点时磁能应为 即与路径1算出的值完全相同。 磁能和磁共能均为状态函数，其值取决于运行点的电流（磁链）和位置的终值，而与达到该点的路径和方式无关，这从本例中可以清楚地看出。本例中，A点的磁能，对路径1是从电能转换而来的；对路径2部分是从电能转换而来的，部分是从机械能转换（释放）而来的，但无论方式如何，A点的磁能值不变。所以实际计算时，通常总是取最简单的路径（本例如路径1）来计算磁能。 本例的分析虽然是针对单边激励的情况进行的，但是其结论对双边激励或多绕组的机电装置亦适用。 下一节 上一节