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课程复习资料 第一章 小结 教学要求： 对经典反馈控制的基本理论和方法有一全面、整体的了解。 了解自动控制理论发展简况及反馈控制理论的研究对象和方法。 掌握自动控制系统的基本概念、术语，了解自动控制系统的组成和分类，及对自动控制系统稳、准、快三方面的基本要求。 思考题： 概述： 自动控制、自动控制系统的概念 自动控制系统的两种基本形式（开环控制与闭环控制） 自动控制系统的组成和分类 自动控制理论发展简况：反馈控制理论的研究对象和方法 自动控制理论的研究内容：系统分析和系统设计，对自动控制系统的基本要求 第二章：复习思考题： 数学模型的基本概念、表达方式 数学模型的建模方法 线性系统输入—输出时间函数描述：线性系统微分方程的列写，微分方程线性化的基本思想。 线性系统输入—输出传递函数描述：数学基础—拉氏变换，传递函数的概念。 典型环节的传递函数。 控制系统方框图的概念，方框图的化简 脉冲响应函数的定义，性质及其应用 ? 重点： 数学模型：描述输入、输出关系的数学表达式。列写元件的微分方程，具体原理和方法，是今后学习的内容，这是本书主线；由结构图求解传递函数。 数学模型的种类：微分方程、传递函数、频率特性、脉冲响应函数、单位阶跃响应、结构图。 第三章：复习思考题： 线性系统的稳定性： 稳定的概念 线性系统稳定的充要条件 Routh判据 控制系统的典型输入信号。 线性定常系统的时域响应及暂态响应的性能指标。 一阶系统的暂态响应； 二阶系统的暂态响应： 暂态响应与极点之间的关系， 暂态响应性能指标公式及计算，应用举例； 高阶系统的暂态响应： 闭环主导极点、偶极子的概念。 控制系统的稳态性能分析： 稳态误差定义、产生原因、分类， 给定稳态误差和扰动稳态误差的求取 （误差终值和误差级数的计算） 减小稳态误差的基本方法(复合系统) 基本控制规律分析 P/PI/PID控制时域表达式，传递函数 第四章：复习思考题： 根轨迹的基本概念： 根轨迹的概念，意义，举例。 绘制常规负反馈控制系统根轨迹的十大规则 求取闭环系统零、极点的方法 控制系统的参量根轨迹 增加开环零、极点对根轨迹的影响 利用根轨迹分析控制系统的应用举例。 第五章：复习思考题： 频率特性： 频域响应、频率特性的概念， 频率特性的两种主要描述方式 幅相频率特性图（ Nyquist 图） 对数频率特性图（ Bode 图）。 典型环节的频率特性（包括典型环节的 Nyquist 图和 Bode 图）。 系统开环频率特性： Nyquist 图和 Bode 图的绘制， 最小相位系统的概念， 利用实测开环幅频特性确定最小相位系统的开环传递函数。 线性系统稳定性的 Nyquist 稳定判据（几何判据）： 包括利用幅相频率特性曲线和对数频率特性曲线进行判断。 控制系统的相对稳定性： 相角裕度、幅值裕度的概念及计算。 利用开环频率特性分析系统性能 * 作业： 1-5，1-6，1-10* 作业： 2-1(b)(d), 2-3, 2-8(b), 2-10* 作业： 3.1(3、4)， 3.4，3.9， 3.10，3.17，3.18* 作业：4.1，4.2，4.64.11，4.14* 本章作业： 5.1、5.5（3、4）、5.8、5.11，5.14*、5.15*、5.16* EX. 4-12 最小相位 *