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③过阻尼， ，系统有两个不等的负实根， 二阶系统的单位阶跃响应曲线 图4-16 不同 值的二阶系统单位阶跃响应曲线 3 二阶系统的单位脉冲响应 （1）输入信号 传递函数 输出 特征方程 特征根 3 传递函数的典型环节 （1）比例环节 （2） 积分环节 （3） 微分环节 （4）惯性环节 （5） 一阶微分环节 （6）振荡环节 （7） 二阶微分环节 （8）延时环节 注意 1.一个物理系统的传递函数中往往包含几个典型环节。例如 某机械系统的传递函数为 它由比例环节b/a和惯性环节(Bs/k+1)组成。 2 运算放大器、液压阻尼器、机械卷筒机构点数控制式直流电动机的传递函数的推导过程，请自己研读。 3-4 方块图及动态系统的构成 1 方块图 （1）定义：系统中各环节的功能和信号流向的表示方法。 （2）优点 2 动态系统的构成 系统各环节之间的联系有三种： （1）串联 G1(s) G2(s) X(s) Y1(s) Y(s) X(s) G(s) Y(s) (2) 并联 定义：几个环节的输入相同，输出相加或相减，叫做环节的并联。 图示： G1(s) X(s) G2(s) Y(s) Y1(s) Y2(s) X + + (-) (3)反馈连接 定义：将系统或某一环节的输出量全部或部分通过传递函数返回到输入端，与原输入信号一起输入到系统中去。这种过程叫做反馈。具有反馈的连接叫反馈连接。 图示： 反馈连接的基本规律 1 输入信号 X(s) 2 输出信号 Y(s) 3 误差信号 E(s) 4 反馈信号X1(s) 5 前向传递函数 G(s)=Y(s)/E(s) 6 反馈传递函数 H(s)=X1(s)/Y(s) 7误差传递函数 E(s)/X(s)=1/[1±G(s)H(s)] 8开环传递函数 G(s)H(s)=X1(s)/E(s) 9 闭环传递函数 Y(s)/X(s)=G(s)/[1±G(s)H(s)] 总关系式—— 输入信号X传递函数=输出信号 3 方块图的简化法则 1 分支点后移 2 分支点前移 3 相加点后移 4 相加点前移 5 消去反馈回路 G R R R C G 1/G R C R G R C C G G R C C + G G G R1 R2 C R1 R2 C + + + + G R1 + R2 C G 1/G C R2 R1 G H R C + - R C 4 画方块图及求传递函数的步骤 1 确定系统的输入与输出变量； 2 列写系统的微分方程； 3 在零初始条件下，对各个微分方程进行拉氏变换； 4 将各个拉氏变换式分别以方块图表示，然后连接成系统，求系统的传递函数。 例题3-6 P48 例题3-7 P49 3-5 信号流图与梅逊公式 1 信号流图——与方块图等效 （1）定义：是一种表示复杂系统中变量之间关系的方法 （2）信号流图 信号节点： 可分为源点、汇点和混合节点。 支路：有向线段，表示信号的流向。a,b,-c等表示传递函数 。 回路：由支路构成的回路，如 额 e1 a e2 e3 b --c d e4 2 梅逊公式 （1）梅逊公式。输入至输出的总传函数可由信号流图逐次化简求得，也可直接用公式计算： （3—76） T---系统总传递函数，tn---第n条前向通道的传递函数； ----是信号流图的特征式。 (3-77)式中各符号的含义 第i 条回路的传递函数； 系统中所有回路传递函数之和； 两个互不接触回路传递函数的乘积； 系统中每两个互不接触回路传函的乘积之和； 三个互不接触回路传递函数的乘积； 系统中每三个互不接触回路传函的乘积之和； 第 n条前向通路特征式的余因子，即 中把与第n条前向通路相接触的回路传递函数以零代替后得到的 例3-8 P51-52 3-6 机电系统传递函数（一） 1 机械网络的传递函数 （1） P53-54 表3——2 （2）典型传递函数的证明 2 电网络及电气系统的传递函数 （1） P55-56 表3——3 （2）典型传递函数的证