第2章 控制系统的动态数学模型-新模板.ppt

并联运算规则 环节并联的传递函数等于所有并联的环节传递函数之和。 反馈运算规则 前向通道传递函数 反馈通道传递函数 偏差信号 反馈信号 (2)方框图的变换规则 求和点的移动规则 引出点的移动规则 求和点交换律、结合律和分配律 5）方框图简化 基本思路：利用等效变换法则，移动求和点和引出点，消去交叉回路，变换成可以运算的简单回路。然后将串联、并联和反馈连接的方框合并。 【例1】简化下图所示多回路系统，并求系统的传递函数C(s)/R(s)。 【解】这是一个没有交叉现象的多环系统，内回路称为局部反馈回路，外回路称为主反馈回路。简化时不需要将分支点和综合点作前后移动。可按简单串、并联和反馈连接的简化规则，从内部开始，由内向外逐步简化。 G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) G5(s) G6(s) - - + + R(s) C(s) + + G1(s) G2(s)G3(s) G4(s)+G5(s) G6(s) R(s) - - C(s) (a) (b) G1(s) G6(s) R(s) - C(s) (c) G6(s) R(s) C(s) - 【例2】求下图所示系统的传递函数。 【解】 A点前移 2.6 信号流图及梅逊增益公式 2.6.1 信号流图及其术语 信号流图起源于梅逊利用图示法来描述一个和一组线性代数方程，是由节点和支路组成的一种信号传递网络。 节点：表示变量或信号，其值等于所有进入该节点的信号之和。节点用“ο”表示。 支路：连接两个节点的定向线段，用支路增益(传递函数)表示方程式中两个变量的因果关系。支路相当于乘法器。信号在支路上沿箭头单向传递。 输入节点（源点）：只有输出的节点，代表系统的输入变量。 输出节点（阱点、汇点）:只有输入的节点，代表系统的输出变量。 混合节点：既有输入又有输出的节点。若从混合节点引出一条具有单位增益的支路，引出信号为输出节点。 混合节点 支路 通路：沿支路箭头方向穿过各相连支路的路径。 前向通路：从输入节点到输出节点的通路上通过任何节点不多于一次的通路。前向通路上各支路增益之乘积，称前向通路总增益，一般用 Pk 表示。 回路：起点与终点重合且通过任何节点不多于一次的闭合通路。回路中所有支路增益之乘积称为回路增益，用 La 表示。 不接触回路：相互间没有任何公共节点的回路。 注意到复数域相乘等同于时域内卷积，因此， 由： 知线性系统在任意输入作用下，其时域输出 式中，当t 0时，g(t) = x(t) = 0 2.4.5 典型环节及其传递函数 环节：具有某种确定信息传递关系的元件、元件组或元件的一部分称为一个环节。经常遇到的环节称为典型环节。 一般系统的传递函数通过因式分解都可表示为: 从上式可知任何复杂的系统总可归结为由一些典型环节所组成。 微分环节： 比例环节： 一阶微分环节： 二阶微分环节： 积分环节： 一阶惯性环节： 二阶振荡环节： 运动方程： 1）比例环节 特点：输出量按一定比例复现输入量，无滞后、失真现象。 传递函数： 【例】自整角机 【例】 2）惯性环节 运动方程为一阶微分方程的环节 特点：此环节中含有一个独立的储能元件，以致对突变的输入来说，输出不能立即复现，存在时间上的延迟。 运动方程： 传递函数： 【例】 【例】 3）微分环节 特点：输出量正比于输入量的变化速度，能预示输入信号的变化趋势。 运动方程： 传递函数： 理想微分环节 在物理系统中微分环节很难独立存在，经常和其它环节一起出现。 【例】 测速发电机 无负载时 传递函数： 【例】 显然，无源微分网络包括有惯性环节和微分环节，称之为惯性微分环节，只有当|Ts|1时，才近似为微分环节。 运动方程： 传递函数： 一阶微分环节 微分环节的输出是输入的导数，即输出反映了输入信号的变化趋势，从而给系统以有关输入变化趋势的预告。因此，微分环节常用来改善控制系统的动态性能。 运动方程： 传递函数： 二阶微分环节 4）积分环节 特点：输出量与输入量的积分成正比例，当输入消失，输出具有记忆功能，具有明显的滞后作用。 积分环节常用来改善系统的稳态性能。 运动方程： 传递函数： 【例】 5）振荡环节 特点：环节中有两个独立的储能元件，且所储能量元可进行交换，从而导致其输出出现振荡。 运动方程： 传递函数： 式中： 【例】 R-L-C电路 【例】 质量-弹簧-阻尼系统 k F(t) m f y(t) 6）延时环节 特点：输出能准确复现输入，但须延迟一固定的时间间隔。 运动方程： 传递函数： 延迟环节与惯性环节的区别： 惯性环节从输入开始时刻起就已有输出，仅由于惯性，输出滞后一段时间才接近所要求的输出值； 延迟环节从输入开始之初