水轮机调节的基本概念和微机调速器讲座9推荐.pptVIP

* 三.微机调节器－适应式变参数调节 ? 机组转速（频率）适应式变参数PID调节空载运 行工况（适应运行水头） ? 机组并入大电网运行（适应大网/小网工况和频率/功率调节模式） ? 机组在小（孤立）电网中运行 * THANKS THANKS THANKS THANKS THANKS THANKS THANKS THANKS THANKS THANKS THANKS THANKS THANKS THANKS THANKS THANKS THANKS THANKS THANKS THANKS THANKS THANKS THANKS THANKS THANKS THANKS THANKS THANKS THANKS THANKS THANKS THANKS THANKS THANKS THANKS THANKS THANKS THANKS THANKS THANKS THANKS THANKS THANKS THANKS THANKS THANKS THANKS THANKS * 3. 动态特性(PID传递函数表达式) * 3. 动态特性(PID离散表达式) 采样周期? 若要将PID调节规律用软件实现，则必须进行离散计算。采样周期? 是离散计算过程中极为重要的一个量。由PLC（可编程控制器）或其他工业控制计算机作为硬、软件主体构成的水轮机微机调速器，都是一种借助程序实现调节和控制功能的数字电子装置。可编程控制器是以巡回扫描的原理或定时处理的原理工作的。可编程控制器完整地执行一次可编程控制器系统、用户程序所占用的时间，称之为采样周期?。 准确地知道采样周期?的数值，对于准确地应用离散PID算法来实现PID调节规律是十分重要的。 * 3. 动态特性(PID离散表达式) 比例作用—输出比例于输入，输出对输入的响应没有时间差；离散化时与采样周期 无关。 杠杆输出位移y(t)比例于（杠杆比k）其输入位移x(t): 运算放大器输出Uout(t)比例于（放大系数k）其输入Uin(t): * 3. 动态特性(PID离散表达式) 比例作用分量YP * 3. 动态特性(PID离散表达式) 积分作用—输入为零，输出保持常数；输入为常数，输出等速变化；输出取决于输入和时间，离散化时与采样周期 有关。 积分的物理概念：在时刻t,被积曲线与横轴之间的面积。 汽车行驶路程s(t)是其速度v(t)的积分： 接力器位移y(t)是主配压阀活塞偏离中间平衡位置位移Δx(t)的积分： * 3. 动态特性(PID离散表达式) 积分作用积分的物理概念：在时刻t,被积曲线与横轴之间的面积。 * 3. 动态特性(PID离散表达式) 积分分量— 是采样周期； —在时刻t,曲线与横轴之间的面积； —K个矩形面积之和（ ）； —K-1个矩形面积之和( )；  —K时刻一个矩形面积； * 3. 动态特性(PID离散表达式) 微分作用—输出比例于输入的变化速度；输入为常数，输出为零，离散化时与采样周期 有关。 ； SX(S)的原函数就是 * 3. 动态特性(PID离散表达式) 微分作用分量YD 式中 是采样周期，经整理得到： * 3. 动态特性(PID离散表达式) 微分环节离散表达式在阶跃 作用下的动作过程（举例）： * 3. 动态特性 PI响应特性： PI调节器的阶跃输入响应特性 二. 水轮机数字式（微机）电液调速器 * PID响应特性 开环增量环节的作用 P