过程控制工程4.PID控制器的参数整定及其应用.ppt

PID控制器的参数整定 基本要求 了解PID控制规律的选取原则, 掌握单回路PID控制器的参数整定方法, 了解PID控制器的防积分饱和 了解PID参数的自整定方法。 PID参数对控制性能的影响 控制器增益 Kc或比例度δ 增益 Kc 的增大（或比例度δ下降），使系统的调节作用增强，但稳定性下降； 积分时间Ti 积分作用的增强（即Ti 下降），使系统消除余差的能力加强，但控制系统的稳定性下降； 微分时间Td 微分作用增强（即Td 增大），可使系统的超前作用增强，稳定性得到加强，但对高频噪声起放大作用，主要适合于特性滞后较大的广义对象，如温度对象等。 工业PID控制器的选择 PID工程整定法1-经验法 针对被控变量类型的不同，选择不同的PID参数初始值，投运后再作调整。尽管简单，但即使对于同一类型的被控变量，如温度系统，其控制通道的动态特性差别可能很大，因而经验法属最为“粗糙”的整定法。 （具体整定参数原则见 p.65 表5.3-1） 工程整定法2-临界比例度法 步骤：（1）先将切除PID控制器中的积分与微分作用，取比例增益KC较小值，并投入闭环运行； （2）将KC由小到大变化，对应于某一KC值作小幅度的设定值阶跃响应，直至产生等幅振荡； （3）设等幅振荡时振荡周期为Tcr、控制器增益Kcr ，再根据控制器类型选择以下PID参数。 工程整定法3-响应曲线法* 临界比例度法的局限性： 生产过程有时不允许出现等幅振荡，或者无法产生正常操作范围内的等幅振荡。 “广义对象”动态特性的阶跃响应测试法* Ziegler-Nichols参数整定法* 特点：适合于存在明显纯滞后的自衡对象，而且广义对象的阶跃响应曲线可用“一阶+纯滞后”来近似。 整定公式： 响应曲线法举例 响应曲线法举例（续） 对于无显著纯滞后的自衡对象PID参数整定法（1/4准则）* 特点：适合于纯滞后不显著的自衡对象，而且广义对象的阶跃响应为 “S” 型曲线。 初始整定参数： 单回路系统的“积分饱和”问题 * * *1：当工业对象具有较大的滞后时，可引入微分作用；但如果测量噪声较大，则应先对测量信号进行一阶或平均滤波。 讨论： 选择原则分析。 0.12Tcr 0.5Tcr 0.6Kcr PID 0.83Tcr 0.45Kcr PI 0.5Kcr P Td Ti Kc 控制规律 响应曲线法PID参数整定步骤： （1）在手动状态下，改变控制器输出（通常采用阶跃 变化），记录被控变量的响应曲线； （2）由开环响应曲线获得单位阶跃响应曲线，并求取 “广义对象”的近似模型与模型参数； （3）根据控制器类型与对象模型，选择PID参数并投 入闭环运行。在运行过程中，可对增益作调整。 典型自衡工业对象 的阶跃响应 对象的近似模型： 对应参数见左图，而增益为： [ymin, ymax]为CV的测量范围； [umin, umax]为MV的变化范围，对于阀位开度通常用0~100%表示。 假设测量范围为200 ~ 400 ℃, K = 1.75, T = 10 min, τ = 7 min. Kc = 0.8, Ti = 14 min, Td = 3.5 min. Ts 为对象开环阶跃响应的过渡过程时间。 参数调整：将上述PID控制器投入“Auto” （自动）方式，并适当改变控制回路的设定值，观察控制系统跟踪性能。若响应过慢且无超调，则适当加大KC，例如增大到原来的两倍；反之，则减小KC值。 问题：当存在大的外部扰动时，很有可能出现控制阀调节能力不够的情况，即使控制阀全开或全关，仍不能消除被控输出y(t)与设定值ysp(t)之间的误差。此时，由于积分作用的存在，使调节器输出u(t)无限制地增大或减少，直至达到极限值。而当扰动恢复正常时，由于u(t)在可调范围以外，不能马上起调节作用；等待一定时间后，系统才能恢复正常。