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纺织机器人控制技术 电气工程与自动化学院 控制科学与工程 四、主要研究内容 三、纺织机器人分类 二、机器人需求分析 一、纺织工业概况 汇报提纲 纺织机器人控制技术 五、关键技术归纳 一、纺织工业概况 纺织机器人控制技术 有统计资料表明：世界纺织服装业销售额仅次于旅游业和信息产业，名列第三位，纺织工业及其产品不仅是人类永久的需求，而且是社会文化的时尚代言人和经济兴衰的晴雨表。 我国的纺织行业被定位为传统的支柱产业，重要的民生产业，依然具有国际比较优势的产业。 一、纺织工业概况 纺织机器人控制技术 中国规模以上纺织企业总产值是 4190亿美元，就业人数 1069 万人，人均产出 3.9万美元。 纺织工业作为中国十大重点产业之一，其发展一直倍受关注。 中国纺织业发展战略目标：从纺织大国发展成为纺织强国（调整、转移、核心技术、节能减排）。 仓库 入库 出库 二、机器人需求分析 纺织机器人控制技术 半成品库 原料库 成品库 物料运输 工序 二、机器人需求分析 纺织机器人控制技术 前道工序 后道工序 物料运输 二、机器人需求分析 纺织机器人控制技术 物料装配 二、机器人需求分析 纺织机器人控制技术 挡车操作 二、机器人需求分析 纺织机器人控制技术 挡车操作 三、纺织机器人分类 纺织机器人控制技术 物料运输— 卸料到原料库；从原料库到工序；从某工序到下工序；从工序到半成品库；从半成品库到工序；从工序到成品库；成品库出库等物料运输。 按用途分类： 物料装配— 某工序物料的装卸。 挡车操作— 纱线接序。 三、纺织机器人分类 纺织机器人控制技术 按动作分类： 物料运输 车行走到装货位置 装货 车载货行走到卸货位置 卸货 物料运输 车行走 抓取、摆放 车带手臂 固定手臂 三、纺织机器人分类 纺织机器人控制技术 按动作分类： 物料装配 取物料 行走到装配位置 观察、巡视 卸料、装料 行走到物料位置 行走到物料位置 放物料 物料装配 车行走 抓取、摆放 观察、巡视 三、纺织机器人分类 纺织机器人控制技术 按动作分类： 挡车操作 观察、巡视 接线头 行走到机器位置 挡车操作 车行走 接线头 观察、巡视 三、纺织机器人分类 纺织机器人控制技术 按动作分类： 挡车操作 1、车行走 4、接线头 2、观察、巡视 物料装配 物料运输 3、抓取、摆放 1、车行走 4、接线头 2、观察、巡视 3、抓取、摆放 1、机器人移动 4、机器手运动 2、机器人视觉 3、机器臂运动 四、主要研究内容 纺织机器人控制技术 机器人移动 移动机器人 移动机器人 研究内容 体系结构 (自主、智能) 感知(Sensing)、决策(Decision-making)、行为(Acting)等功能 信息感知 运动控制 路径规划 多机器人协调 环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行 导航定位 纺织机器人控制技术 机器人视觉 研究在视觉引导下机器人对环境的作用 机器人视觉 研究内容 准确性、快速性、稳定性 图像特征的选择问题 系统的动态性能研究 主动视觉 多传感器与视觉融合问题 四、主要研究内容 视觉导航 纺织机器人控制技术 机械臂运动 机械手运动 轨迹规划与控制 目标定位 抓取检测与控制 机械臂运动 机械手运动 研究内容 四、主要研究内容 协调控制 准确性、快速性、稳定性 纺织机器人控制技术 纺织机器人控制技术 与 控制科学与工程 机器人移动 机器手运动 机器人视觉 机器臂运动 控制理论与控制工程 系统工程 检测技术与自动化装置 模式识别与智能控制 导航制导与控制 四、主要研究内容 纺织机器人控制技术 五、关键技术归纳 控制理论与控制工程 运动学建模理论与方法 动力学建模理论与方法 系统性能测试理论与方法 非线性系统线性化理论与方法 多关节欠驱动 控制理论 快速、精确、稳定 控制策略（非完整、非线性、MIMO） （量测噪声、模型噪声、输入干扰） 稳定性理论、反步法、鲁棒控制、自适应控制、动态面控制、滑模控制等 跟踪控制器、镇定控制器设计 微分几何原理—线性化方法 纺织机器人控制技术 五、关键技术归纳 控制理论与控制工程 伺服电机、驱动器、控制器设计制作 关节电机（球形电机） 多轴控制器 控制工程 技术 快速、精确、稳定 视觉伺服控制系统 数控设备 新型传感器 信号采集与处理技术 工业机器人 纺织机器人控制技术 五、关键技术归纳 检测技术与自动化装置 多传感器信息融合—定位 多机器人网络控制系统 纺织机器人控制技术 五、关键技术归纳 模式识别与智能控制 蚁群算法—多机器人任务协调 基于目标行为的强化学习方法—多机器人 粒子群优化算法—路径规划 目标识别算法 三维重