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例1 一阶系统的冲激响应 求解 2．阶跃响应与冲激响应的关系 零输入响应和零状态响应 一．起始状态与激励源的等效转换 电容器的等效电路 电感的等效电路 二．系统响应划分 各种系统响应定义 求解 三．对系统线性的进一步认识 例 解（续） 常系数线性差分方程的求解 解法 零输入响应+零状态响应 3.特解 X 第 * 页 第2章 线性时不变系统 Linear Time-Invariant Systems IV 单位冲激（样值）响应 阶跃响应 零输入响应与零状态响应 系统在单位冲激信号 作用下产生的零状态响应，称为单位冲激响应，简称冲激响应，一般用h(t)表示。 一．冲激响应 1．定义 2．一阶系统的冲激响应 3．n阶系统的冲激响应 列系统微分方程： 求下图RC电路的冲激响应。 （条件： ） 冲激 在 时转为系统的储能（由 体现）， t 0时，在非零初始条件下齐次方程的解，即为原系统 的冲激响应。 齐次方程 特征方程 特征根 下面的问题是确定系数A,求A有两种方法： 方法：冲激函数匹配法求出 ，定系数A。 即: 波形 波形 电容器的电流在 t =0时有一冲激，这就是电容电压突变的原因 。 注意！ 二．阶跃响应 系统的输入 ，其响应为 。系统方程的右端将包含阶跃函数 ，所以除了齐次解外，还有特解项。 我们也可以根据线性时不变系统特性，利用冲激响应与阶跃响应关系求阶跃响应。 系统在单位阶跃信号作用下的零状态响应，称为单位阶跃响应，简称阶跃响应。 1．定义 线性时不变系统满足微、积分特性 总结 冲激响应的求解至关重要。 冲激响应的定义 零状态； 单位冲激信号作用下，系统的响应为冲激响应。 冲激响应说明：在时域，对于不同系统，零状态情况下加同样的激励 ，看响应 ， 不同，说明其系统特性不同，冲激响应可以衡量系统的特性。 用变换域(拉氏变换)方法求冲激响应和阶跃响应简捷方便，但时域求解方法直观、物理概念明确。 在一定条件下，激励源与起始状态之间可以等效转换。即可以将原始储能看作是激励源。 电容的等效电路 电感的等效电路 电路等效为起始状态为零的电容与电压源　　　 的 串联 等效电路中的电容器的起始状态为零 故电路等效为起始状态为零的电感L和电流源　　　　的并联。 自由响应＋强迫响应 (Natural+forced) 零输入响应＋零状态响应 (Zero-input+Zero-state) 暂态响应+稳态响应 (Transient+Steady-state) 也称固有响应，由系统本身特性决定，与外加激励形式无关。对应于齐次解。 形式取决于外加激励。对应于特解。 是指激励信号接入一段时间内，完全响应中暂时出现的有关成分，随着时间t 增加，它将消失。 由完全响应中减去暂态响应分量即得稳态响应分量。 没有外加激励信号的作用，只由起始状态（起始时刻系统储能）所产生的响应。 不考虑原始时刻系统储能的作用（起始状态等于零），由系统的外加激励信号产生的响应。 (1)自由响应： (2)暂态响应： 稳态响应： 强迫响应： (3)零输入响应： (4)零状态响应： 系统零输入响应，实际上是求系统方程的齐次解，由非零的系统状态值 决定的初始值求出待定系数。 系统零状态响应，是在激励作用下求系统方程的非齐次解，由状态值 为零决定的初始值求出待定系数。 求解非齐次微分方程是比较烦琐的工作，所以引出卷积积分法。 系统的零状态响应=激励与系统冲激响应的卷积，即 由常系数微分方程描述的系统在下述意义上是线性的。 (1)响应可分解为：零输入响应＋零状态响应。 (2)零状态线性：当起始状态为零时，系统的零状态响应对于各激励信号呈线性。 (3)零输入线性：当激励为零时，系统的零输入响应对于各起始状态呈线性。 解得 1.迭代法 3.零输入响应+零状态响应 　利用卷积求系统的零状态响应 2.时域经典法：齐次解+特解 4. z变换法?反变换?y(n) 1.零输入响应：输入为零，差分方程为齐次 C由初始状态定（相当于0-的条件） 齐次解： 2.零状态响应：初始状态为0，即 求解方法 经典法：齐次解+特解 卷积法