一种用于空巢老人陪护的远程医疗服务机器人设计软件及控制系统设计.doc

一种用于空巢老人陪护的远程医疗服务机器人设计——软件及控制系统设计 2.2 驱动板 单片机输出使用两种模拟电平来表示0 和1 的数字信号，然而输出电流很小，无法直接连接直流电动机之类的大电流器件，因此需要使用驱动电路。为了能让直流电动机在四个象限内工作，需要使用H 桥电路。 为了缩短开发周期，我们使用了成熟的BTS7960B 芯片进行电机驱动。一片BTS7960B 是一个半桥，使用两片BTS7960B 芯片组成一个H 桥驱动一个电机。 图2.2 BTS7960 功能示意图 上图中两片BTS7960B 组成的电路有三路输入信号，分别对应使能和两个半桥。我们将使能信号连接至S12的IO 口，半桥控制信号连接至S12的PWM 端口，通过调节输出PWM 信号的占空比来实现对电机力矩的控制，上层通过一个闭环反馈实现速度控制。 2.3 摄像头 数字摄像头是一种数字视频的输入设备，利用光电技术采集影像，而不像视频采集卡那样首先用模拟的采集工具采集影像，再通过专用的模数转换组件完成影像的输入。数字摄像头的优点是使用简单，输出即为数字信号。模拟摄像头多为CCD 的，按不同档次分辨率不同。与数字摄像头同级的模拟摄像头一般有较高的分辨率，较好的实时性。 主板上具有模拟视频输入接口，因此我们选择模拟摄像头。经过一些比较，我们选择了一款模拟针孔CCD 摄像头。 图2.3 摄像头安装位置 2.4 NRF24L01无线通信模块 该射频模块集成了NORDIC公司生产的无线射频芯片NRF24L01 支持2.4GHz的全球开放ISM频段，最大发射功率为10dBm，功耗低，等待模式时电流消耗为22uA。 图2.4 无线通信模块示意图 2.5 伺服电机 舵机接受脉冲信号作为控制信号。舵机每捕捉到一次脉冲，就根据脉冲的宽度，通过内置的闭环控制系统旋转到相应的位置。脉冲之间的间隔不能太短，否则会导致舵机工作不正常，通常取10-20ms。我们都使用单片机的PWM 模块来控制舵机，使单片机输出一个50-100Hz 的PWM，通过调节PWM 的占空比来实现舵机的控制。 我们选用辉盛M995型号的舵机，如图所示： 2.6 直流电机 选用的普通的直流减速电机。 3 控制软件设计说明 3.1 系统片内资源 MC9S12XS单片机是以CPU12的V2内核为核心的单片机系列。 最高总线速度从25MHz提高到了40MHz。 128KFlash，8K RAM,2K EEPROM、2个SCI，2个SPI、1个IIC、2个CAN、16路12位ADC、8路PWM、8路16位定时/计数器、一个16位秒冲累加器，支持单线BDM调试。 3.2 视频采集 得到一段视频信号后，可以从中提取黑线位置，是否为起始线，这些信息可以被用于舵机和电机等执行器件进行控制。 采集到的图像分辨率为172*40，主要包含前景和背景两部分。前景是指路线上的黑色部分，包括黑线和起始线。背景指路线上未贴黑线的白色部分，以及道路外的其它部分。 将数字图像分为多个子区域被称为图像分割。 3.3 速度控制 分层是解决系统复杂性的有效方法。我们的速度控制算法分为顶层和底层，顶层负责根据传感器的信息给定一个速度，底层负责通过闭环反馈来进行速度控制。 顶层速度控制 采用了简单的顶层速度控制算法，在采集到的图像中，如果前方没有障碍物，就给高速，否则就给低速。低速设置为路况中转弯的极限速度，实际表明，采用这种方法进行速度分配，直行，转弯都能安全通行。 底层速度控制 底层速度控制是采用的PID控制。考虑到电机的非线性特征，在根据PID得出PWM值之后，进行了一个非线性的二次曲线转换。加入转换后，在正反两个方向上，电机都能在确定的时间中转满方向。 3.4 舵机控制 舵机顶层控制量选定 机器人在运行过程中，需要用舵机来控制摄像头的转向，还有，需要通过舵机来控制机械手臂的上下运动。所以舵机顶层控制量选用的是摄像头直面前方的位置，机械手的最上面的位置。 舵机顶层控制量修正 对于机械手的上下运动，通过对顶层控制量的修正，来完成这几项任务。 参考文献 1 Tinku Acharya 等. 数字图像处理――原理与应用.清华大学出版社，2007 2 龚 路,王 浩,黄炫圭. 第六届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛上海交大SmartStar队技术报告[R].上海：上海交通大学，2011 3 李向南饶建华王冲等.宝石磨雕机器人软件控制系统的设计和实现[J].制造业自动化2012 1 4 刘存桓.基于视觉信息的移动机器人非线性控制系统设计[D].山东大. 智能车辆系统发展及其关键技术概述. 公路交通科技2002 年12 月Vol.19-No.6 9 周风余田国会郭丹等. 助老助残服务机器人机载计算机软件系统设计及实现[N]. 山东大学学报