第三章 系统分析081114.pptVIP

* * * 现代控制理论 第三章 线性系统分析 系统分析：定性、定量 定性：研究系统的关键性质， 例如：稳定性，响应特性、能控性，能观测性等。 定量：对系统的运动规律进行精确研究 确定系统由外部激励作用引起的时域响应（随时间而变化的输出响应） 状态空间描述才使定量分析成为可能 现代控制理论 第三章 线性系统分析 $3-1 线性定常系统的运动分析 $3-2 状态转移矩阵 $3-3 线性系统的离散化 $3-4 离散系统的运动分析 $3-1 线性定常系统的运动分析一、问题二、解题思路三、零输入响应四、矩阵指数函数的性质五、矩阵指数函数的计算六、零初始状态响应 $3-1 线性定常系统的运动分析一、问题 线性定常系统 式中，u为已知函数，求解系统的时域响应。 二、解题思路 二、解题思路 为了简化求解，利用线性系统的叠加原理， 将响应分为零输入响应和零初始状态响应。 零输入 u=0，求解 表示零输入响应，即上式的解 零初始状态响应 表示零初始状态响应，即上式的解 则同时考虑初始状态和输入的解表示为 解题思路：分别求零输入响应和零初始状态响应。 三、零输入响应 零输入 u=0，求解 式中，x为n维向量，A为nxn常数矩阵。 定义： 矩阵指数函数 结论： 零输入响应 证明：用