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Northeastern University 基于快速输出采样的离散滑模输出反馈 报告人： 黄凤芝 指导老师： 井元伟教授 * 主要内容 引言 离散滑模控制特点 快速输出采样(Multirate output feedback)原理 基于快速输出采样线性定常系统离散滑模输出反馈 基于快速输出采样线性不确定系统离散滑模输出反馈 下一步 东北大学 Northeastern University * 引言 滑模控制由于对系统的不确定性特别是满足匹配条件的不确定性具有完 全的鲁棒性，从上个世纪50年代开始不断的受到各国学者的关注，而且也取 得了大量的成果。这些研究大多是针对连续系统的。 近些年由于数字计算机和采样器在控制回路中的应用，滑模控制在离散系 统中的应用也开始受到关注。Dote和Hoft (1980)，最先提出了离散时间滑 模控制(discrete-time sliding mode control ,DSMC),得到保证滑模面存在性的离 散到达条件；Milosacljevic(1985)提出了准滑模(quasi-sliding mode)的概念，并 指出Dote的滑模到达条件是必要条件而非充分条件；而后，Sarpturk(1987) 提出了一种绝对值不等式形式的滑模到达条件，但是不易求解，Furuta(1990) 提出以李雅普诺夫函数形式给出了新的到达条件，但是很难推广到多输入系 统。我国学者高为炳(1995)给出了准滑动模态的定义及其详细的物理解释,并 提出了更一般的到达条件,即离散趋近律。 东北大学 Northeastern University * Utkin, V., “Variable Structure Systems with Sliding Modes,” IEEE Trans. Automat. Contr., Vol. 22, No. 2, pp. 212-222 (1977). Hung, J.Y., W.B. Gao, and J.C. Hung, “Variable Structure Control: A Survey,” IEEE Trans. Ind. Electron., Vol. 38, No. 1, pp. 2-21 (1993). Dote, Y. and R.G. Hoft, “Microprocessor Based Sliding Mode Controller for a DC Motor Drives, Ind. Appl. Soc. Annu. Meet., Cincinnati, OH, USA (1980). Milosacljevic, C., “General Conditions for the Existence of a Quasisliding Mode on the Switching Hyperplane in Discrete Variable Structure Systems,” Autom. Remote Contr., Vol. 46, No. 3, pp. 307-314 (1985). Sarpturk, S., S.Y. Istefanopulos, and O. Kaynak, “On the Stability of Discrete-Time Sliding Mode Control Systems,” IEEE Trans. Automat. Contr., Vol. 32, No. 10, pp. 93-932 (1987). Furuta, K., “Sliding Mode Control of a Discrete System,” Syst. Contr. Lett., Vol. 14, No. 2, pp. 145-152 (1990). Gao, W.B.,Y. Wang, and Homaifa, “Discrete-Time Variable Structure Control Systems,” IEEE Trans. Ind. Electron. Vol. 42, No. 2, pp. 117-122 (1995). 东北大学 Northeastern University * 和连续系统类似，对于离散系统的控制也大多是基于状态反馈，实际中状态信息，往往是不能全部可测量的。系统的输出信息是可测量，考虑输出反馈控制器更能符合实际情况。 文献[8-10]对于离散系统设计滑模输出反馈控制器，均是设计的静态输出反馈。如文献[11]所指出的，静态输出反馈的滑模面必须满足一定的条件才能存在，而动态输出反馈增加复杂性。 Nai One