006 NJ5的运动控制功能实现120423.pptVIP

电子齿轮程序 电子齿轮的分子和 分母等参数。 五、NJ501电子凸轮功能实现 相对于以前的运动控制单元来讲，NJ501凸轮数据的设定管理非常简单。 Sysmac Studio内置凸轮编辑器的功能，可以非常方便的实现凸轮表的编辑； 项目中可以同时登陆多个凸轮表，管理容易； 凸轮表可以和程序一起下载到NJ里，给现场的调试带来了方便。 管理窗口 凸轮数据及曲线 1、功能块介绍 电子凸轮启动 电子凸轮停止 MC_CamIn: 输入变量 MC_CamIn: 输入变量 MC_CamIn: 输入变量 MC_CamIn: Output Parameters MC_CamIn: I/O Parameters 2、凸轮动作控制 3、凸轮动作举例 轴2（旋转轴）作为主轴，轴1（传输带）作为从轴。主轴做速度控制，从轴按照图示的凸轮曲线跟随主轴动作。 3、凸轮动作举例 定义凸轮表 位置曲线 速度曲线 加速度曲线 Jerk曲线 3、凸轮动作举例 主轴（轴2）速度控制程序（只需要一个功能块就能实现）。 3、凸轮动作举例 电子凸轮功能启动及停止 凸轮表调用 六、NJ501的其它控制功能 1、中断进给 功能介绍 例子（轴2做速度控制，当检测到中断输入信号后，走定长距离后停止。） 控制程序（使用功能块MC_MoveFeed即可实现功能） 2、转矩控制及转矩限制功能 功能介绍 2、转矩控制及转矩限制功能 功能介绍 2、转矩控制及转矩限制功能 控制程序 3、Jerk功能 功能介绍 3、Jerk功能 例子 3、Jerk功能 控制程序 Speed ? Skilled ? Satisfactory NJ501的运动控制功能实现 部 门: FAE-MC课 发表人: 王伟 项目信息 案例名称 NJ501的运动控制功能实现 客户名称 行 业 项目名称 项目性质 □ 竞争对手切换 □ OC既存客户新项目开发 □ 全新客户项目开发 项目负责人 王伟 营业负责人 支持类型 □重点课题解决 □整体设计、编程和调试 □程序转换和调试 预计年使用套数： 套 预计年销售额： KRMB 实际年销售套数： 套 实际年销售额： KRMB 目录 1.NJ501商品简介 2.NJ501运动控制功能介绍 3.NJ501简单定位功能的实现 4.NJ501电子齿轮功能的实现 5.NJ501电子凸轮功能的实现 6.其他相关运动控制功能介绍 Sysmac 自动化平台机器控制的统合 一、NJ501商品简介 One Connection Servo Drive INV Ｉ／Ｏ 視覚传感器 　实现32軸/1.0ms的高速控制 　实现最大192节点、内64軸的Motion控制 　统合视觉传感 2011年秋预计发售 One software让机器控制设计更加有创意 MC Module Feedback 1、运动控制功能模块(MC) User Program EtherCAT Comms G5 Servos Motion Function Command Other.. Axis Parameters Variable (AXIS_REF) Motion FB MC中的轴参数与 IEC中的 数据类型为[AXIS_REF ] 轴变量同步链接； 运动控制指令(POU) 在IEC任务中执行； 被缓存的运动控制指令通过MC来执行运动控制功能； MC根据运动控制程序产生各种运动轨迹； MC对伺服轴进行监视和控制； MC和EtherCAT Servos进行同步数据交换； Out In Profile 二、NJ501的运动控制功能 2、PLC与MC任务的同步性 IEC Primary Task Program 和MC 在EtherCAT通信周期内被执行完毕； NJ程序与EtherCat驱动器之间可以完全进行同步； PLC Primary Task MC PLC Primary Task MC EtherCAT Process Data Cycle EtherCAT Process Data Cycle Other tasks Other tasks 3、NJ501运动控制编程 NJ运动控制程序主要由IEC 程序:Ladder, ST,…等组成； 同一个IEC程序中，不但可以编写运动控制程序，同时也可以编写逻辑程序； 运动控制指令必须在首要周期任务(Priority 4)或周期任务 (Priority 16)中执行； 需