刚体转动力学.pptVIP

3-3 刚体转动的动能定理 * 第三章 刚体的定轴转动 3-1 刚体的定轴转动的角量描述 3-2 刚体定轴转动定律 一、刚体的运动 刚体：在讨论问题时可以忽略由于受力而引起的形状和体积的改变的理想模型。 平动：用质心运动讨论 3-1 刚体的定轴转动的角量描述 刚体在运动中，其上任意两点的连线始终保持平行。 转动：对点、对轴（只讨论定轴转动） 既平动又转动：质心的平动加绕质心的转动 定轴转动：各质元均作圆周运动，其圆心都在一条固定不动的直线（转轴）上。各质元的线量一般不同（因为半径不同）但角量（角位移、角速度、角加速度）都相同。 刚体内所有质元都绕同一直线作圆周运动。 转轴 二、定轴转动的角量描述 转动平面 转轴 参考方向 各质元的线速度、加速度一般不同， 但角量（角位移、角速度、角加速度）都相同 描述刚体整体的运动用角量最方便。 刚体运动学中所用的角量关系及角量和线量的关系如下： 角速度方向规定为沿轴方向，指向用右手螺旋法则确定。 加速转动 方向一致 减速转动 方向相反 在刚体作匀变速转动时，相应公式: 3-2 刚体定轴转动的转动定律 一、力对转轴的力矩 转动平面 (2) 转动平面 (1) 方向如图 对?mi用牛顿第二定律： 切向分量式为： Fisin?i+fisin?i= ?miait 外力矩 内力矩 二、转动定律 z O ri fi Fi ?mi ?i ?i 两边乘以ri ait=ri? 对所有质元的同样的式子求和： 一对内力的力矩之和为零，所以有 令J＝ ∑?mi ri2 J为刚体对于定转轴的转动惯量 用M表示合外力矩 则有 M＝J ? 只与刚体的形状、质量分布和转轴位置有关 刚体定轴转动的转动定律 刚体绕定轴转动时，作用于刚体上的合外力矩等于刚体对转轴的转动惯量与角加速度的乘积。 ∑Fi sin?i+ ∑ fi sin?i = (∑ ?mi ri2 )? ∑ Fi sin?i = （∑?mi ri2）? M＝J? 与 地位相当 m反映质点的平动惯性，J反映刚体的转动惯性 三、转动惯量 与转动惯量有关的因素： 刚体的质量 转轴的位置 刚体的形状 实质与转动惯量有关的只有前两个因素。形状即质量分布，与转轴的位置结合决定转轴到每个质元的矢径。 力矩是使刚体转动状态发生改变而产生角加速度的原因。 若质量连续分布 在（SI）中，J 的单位：kgm2 质量为线分布 质量为面分布 质量为体分布 其中?、?、?分别为质量的线密度、面密度和体密度。 线分布 体分布 刚体对某一转轴的转动惯量等于每个质元的质量与这一质元到转轴的距离平方的乘积之总和。 面分布 1、求质量为m、半径为R的均匀圆环的转动惯量。轴与圆环平面垂直并通过圆心。 解: J是可加的，所以若为薄圆筒（不计厚度）结果相同。 R O dm 注意 只有对于几何形状规则、质量连续且均匀分布的刚体，才能用积分计算出刚体的转动惯量 2、求质量为m、半径为R、厚为l 的均匀圆盘的转动惯量。轴与盘平面垂直并通过盘心。 解：取半径为r宽为dr的薄圆环, 可见，转动惯量与l无关。所以，实心圆柱对其轴的转动惯量也是mR2/2。 3、求长为L、质量为m的均匀细棒对图中不同轴的转动惯量。 A B L X A B L/2 L/2 C X 解：取如图坐标，dm=?dx 平行轴定理 前例中JC表示相对通过质心的轴的转动惯量， JA表示相对通过棒端的轴的转动惯量。两轴平行，相距L/2。可见： 推广上述结论，若有任一轴与过质心的轴平行，相距为d，刚体对其转动惯量为J，则有：J＝JC＋md2。 这个结论称为平行轴定理。 右图所示刚体对经过棒端且与棒垂直的轴的转动惯量如何计算？(棒长为L、圆半径为R） 四、刚体定轴转动的转动定律的应用 例１、一个质量为Ｍ、半径为Ｒ的定滑轮（当作均匀圆盘）上面绕有细绳，绳的一端固定在滑轮边上，另一端挂一质量为ｍ的物体而下垂。忽略轴处摩擦，求物体ｍ由静止下落高度ｈ时的速度和此时滑轮的角速度。 mg 解： 例2、一个飞轮的质量为69kg，半径为0.25m,正在以每分1000转的转速转动。现在要制动飞轮，要求在5.0秒内使它均匀减速而最后停下来。求闸瓦对轮子的压力N为多大？ F ?0 解：飞轮制动时有角加速度 外力矩是摩擦阻力矩，角加速度为负值。 ? ?0 N fr 例3、一根长为l、质量为m的均匀细直棒，其一端有一固定的光滑水平轴，因而可以在竖直平面内转动。最初棒静止在水平位置，求它由此下摆?角时的角加速度和角速度。 解：棒下摆为加速过程，外力矩为重力对O的力矩。 棒上取质元dm,当棒处在下摆?角时，重力矩为： ? X O dmg dm x 重力对整个棒的合力矩与全部重力集中作用在质心所