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系统建模实验报告 实验题目：四旋翼飞行器 姓名： 学号： 班级：控制研-12班 模型分析 本次实验的研究对象是四旋翼飞行器，四轴总共四个电动机驱动四个旋翼来驱动飞行器起飞、飞行和停止。四个轴电动机的旋转方向，对角的两个电动机的转动方向一致，相邻的两个电动机转动方向相反，以此来消除电动机在旋转过程中的陀螺扭转力。在本次实验中，假定提供飞行器飞行的电动机为无刷直流永磁电机。此飞行器的特点是受场地的影响小，适应性和隐蔽性较强。缺点是：航程短，受电池供应限制，有效载荷小。 二、模型的建立 该模型的动力学方程： （1）模型的建立 平地坐标系NED和机体坐标系body，Co-ordinate右手坐标系，体轴坐标原点与质心一致。 （2）无刷直流电机的转动模型 由输入的电压调节通过无刷直流电机的电流，由通过电动机的电流的变化引起电动机转速的变化，而电动机旋转产生的升力与电动机的转速的平方成正比。 数学表达式为：L=-k2*n2-i*R+ui 由于通过无刷直流电动机的电流i和电动机的转速成正比，因此在对该数学表达式可简化为：L=-k2*n2-n*R+ui 在Simulink中将该数学表达式可表示为： 由于总共有四个类似的电动机，因此可将四个电动机排列成一组数组，然后对该数组进行操作，最后再将该数组分解成四个力F，即F1，F2，F3，F4。 （3）对系统的外力及外力矩进行分析 由该四旋翼飞行器的飞行姿态的机体坐标系与大地坐标系NED之间的差角[θ]，再根据飞行器的姿态分析可得F。 ΣF=+ 而由刚体转动引起的外力矩的相关可知， ΣT= 其中KT为常数； 下面分别是在Simulink中的ΣF和ΣT的表达式模型： ①ΣF的Simulink模型： 对ΣF的Simulink模型中，模块fcn如下图所示为自定义函数模块： 该模块的函数定义语言为，如下图所示： 最后通过一个自定义函数模块如下图所示； 形成对ΣF的Simulink模型搭建。 ②ΣT的Simulink模型： ΣT的Simulink模型的搭建也与ΣF搭建思路一致。通过Add全加模块，实现各元素的加减再做乘积运算，最后通过自定义函数模块fcn将不同输入集合成ΣT。 通过以下的自定义函数模块fcn将三个元素集合成一个矩阵： （4）刚体动力学Newton-Euler方程 ①Force equation M=-Ω×MV+ΣF 其中V=[u，v，w]T; Ω=[p，q，r] T;M为四旋翼飞行器的质量；对于Ω的叉乘，在Simulink模型仿真中较难实现，因此先通过数学等价转换将Ω的叉乘转换成Ω的点乘。 Ω×= 该模块设计中，先用自定义函数模块fcn Function7将列向量Ω分解成三个单独的元素，具体程序如下图： 第二个自定义函数模块fcn Function8将Ω的三个元素进行运算，完成Ω叉乘到Ω点乘的转换，具体程序如下图： 第三个自定义函数模块fcn Function8将完成Ω叉乘到Ω点乘的转换后的再重新组合成一个列向量，为下一步运算做准备。 然后用product模块和integrator模块完成Force equation的乘积。 ②Moment equation I =-Ω×IΩ+ΣT 其中I=，由于I为刚体的转动惯量，由于该四旋翼飞行器的模型确定，且在飞行过程中刚体形态不发生变化，因此可认为I为常数，即Ixx、Iyy、Izz都为常数。 在Simulink仿真软件模型搭建为如下图 该图与Force equation的方程搭建存在相互重叠的部分。 （5）导航方程 ①Rotation transform =JΩ 其中E=[]T，E为Euler angle；另外 J= 对Rotation transform的simulink仿真建模如下： 自定义函数模块fcn function4将位置E的该列向量分解成三个元素，具体程序如下图所示： 自定义函数模块fcn function2完成对Rotation transform方程中J的表达，具体以E的三个元素为输入表达出转换矩阵J，如下图所示： 自定义函数模块fcn function3完成三个行向量组合成一个J，便于后续的计算，如下图所示 输出的J与Ω的用product模块完成乘积得到，再经过一次积分得到E，E即为四旋翼矩阵的机体坐标系与大地坐标系NED的夹角。如下图所示： ②Navigation transform =RV, 其中N=[x,y,z]T;这个是四旋翼飞行器的位置方程。 R= 等式Navigation transform的Simulink仿真模型如下图所示： 自定义函数模块fcn function收到三个输入信号，，后，通过该模型进行转换得到R矩阵的每个行向量的元素，具体程序如下图所示： 再通过自定义函数模块fcn function1将得到的R矩