线性系统的根轨迹法汇总.pptVIP

上节课内容回顾 两种误差定义间有何联系？ 如何求静态误差系数: Kp、Kv、Ka？ 如何求静态误差： 位置误差、速度误差、加速度误差？ 简单说明如何消除稳态误差？ 第四章 线性系统的根轨迹法 上节课内容回顾 根轨迹的定义、任务？ 手工绘制根轨迹的法则： 法则1：根轨迹的起点、终点？ 法则2：分支数、对称性、连续性？ 法则3：根轨迹渐近线如何确定？ 法则4：实轴上的根轨迹如何确定？ 法则5：根轨迹的分离点如何确定？ 根轨迹示例2 练习1：设某负反馈的开环传递函数为： 试绘制系统完整的根轨迹。 练习2：设某负反馈的开环传递函数为： 试绘制系统完整的根轨迹。 上节课内容回顾 手工绘制根轨迹的法则： 法则6：根轨迹起始角、终止角如何确定？ 法则7：根轨迹与虚轴的交点如何确定？ 法则8： n-m?2时，闭合极点之和与开环极点之和的关系 ？ Part 4.3广义根轨迹 练习：已知某单位负反馈的开环传函为： 试绘制参数a从零到无穷大时闭环系统的根轨迹图 法则6：根轨迹的起始角和终止角（了解） 起始角 ： 终止角 ： 根轨迹离开复平面上开环极 点处的切线与实轴的夹角 根轨迹进入复平面上开环零 点处的切线与实轴的夹角 一般取值：0～360° 证明：设系统有n个极点，m个零点：取根轨迹上一点s1，离要求起始角的pi很近。s1应满足幅角条件： 因s1 离pi 很近，可用其余零、极点到pi的角代替其余零、极点到s1的角：θpi 所有开环有限零点到被测极点的矢量角 除被测极点外的所有开环有限极点到被测极点的矢量角 所有开环有限极点到被测零点的矢量角 除被测零点外的所有开环有限零点到被测零点的矢量角 例4 根轨迹与虚轴相交?闭环特征方程有纯虚根、系统处于稳定边界。 法则7：根轨迹与虚轴的交点 方法１：应用劳斯判据求出系统处于稳定边界的临界值 K＊， 由K＊值求出相应的ω值。 方法２：将ｓ＝ｊ?代入特征方程 联立求解，?根轨迹与虚轴的 交点ω值和相应的临界K＊值。 法则 8：闭环极点之和、闭环极点之积与根轨迹分支的走向 结论：1）若 n-m?2 闭环极点之和 = 开环极点之和 = 常数 表明：在某些根轨迹分支（闭环极点）向左移动，而另一些根轨迹分支（闭环极点）必须向右移动，才能维持闭环极点之和为常数。 2）对于1型以上（包括1型）的系统，闭环极点之积与开环增益值成正比。 例5：设系统开环传递函数 试绘制系统大致的根轨迹。 法则1、2? 根轨迹有四条渐近线（n－m＝4), 令k=0、1、2、3 法则3? 根轨迹有四条分支，分别起始于开环极点0、-3、-1+j、-1-j，终止于四个无限零点。根轨迹对称于实轴 实轴上0到－3区域段为根轨迹 法则4?实轴上的根轨迹 法则5? 在实轴上有根轨迹分离点，且在区段-3到0之间 [-3，0] 起始角： 法则6? 法则7?与虚轴的交点：运用劳斯判据 系统临界稳定的条件： 阵列中s2行元素构成辅助方程 例5根轨迹图 P.154 图4-15给出了一些不同开环零极点分布时，其根轨迹大致走向。 j 0 j 0 j 0 j 0 j 0 j 0 0 j 0 j 0 j j 0 0 j j 0 j 0 j 0 0 j j 0 j 0 j 0 j 0 0 j j 0 0 j j 0 解: 1）无开环零点，有三个开环极点为: 在实轴上根轨迹：[-∞，0] 2）有3条分支趋向无穷远处。渐近线的夹角与交点： 3）分离点不存在： 4）起始角（出射角）： 5）与虚轴的交点：令 解: 1）无开环零点，有四个开环极点为: 在实轴上根轨迹：[-4，0] 2）有4条分支趋向无穷远处。渐近线的夹角与交点： 3）分离点： 5）与虚轴的交点：运用劳斯判据 由第一列第四行元素为零 由辅助方程： 4）起始角（出射角）： 第三讲 本讲要点介绍 作业和练习 1、理解广义根轨迹的概念及绘制方法，特别是参数根轨迹的绘制方法 2、掌握零度根轨迹的绘制方法 3、会利用根轨迹分析系统的性能 习题：第四版：4-13（2），4-14（2），4-19 第五版：4-11（2），4-12（2），4-17 除根轨迹增益K*以外，其它情形下所得的根轨迹---广义根轨迹，如：参数根轨迹、零度根轨迹。 Part 4.3.1 参数根轨迹 引入等效开环传递函数的概念来解决 1）写出特征方程： 2）求出以待求参数为增益的等效开环传递函数： “等效” 闭环极点相同， 而闭环零点是不一定相同。 例4-7：设单位负反馈系统的开环传递函数为： 其中开环增益K可自行选定。 试分析时间常数Ta对系统 性能的影响。 解：闭环特征方程： 等效开环传函数： 要绘制参数根轨迹，首先要求出等效开环传递函数的极点： 等效开环极点： 选不同K值，将G1(s)的零