计算机控制系统的离散状态空间设计精选.pptVIP

* * 进一步求得状态估计误差的协方差阵为 由于 与 不相关，因此交叉相乘项的期望值为零。 取 ，使 为 ， 变为 * * 其中 如果 能使 取极小值，那么，对于任意的增量 均应有 。 则必须有 * * Kalman滤波公式归纳 和 给定，k＝1，2，… 若Kalman滤波增益矩阵已知，则根据以上公式递推计算出状态最优估计 ，k＝1，2，…。可见，为获得状态的最优估计，关键是需要事先计算出Kalman滤波增益矩阵 。 * * ① 给定参数F、C 、V、W和 ，给定迭代计算总步数N，置 k＝1； ② 计算P (k | k－1)； ③ 计算 ； ④ 计算 ； ⑤ 如果k＝N，转（7），否则，转（6）； ⑥ k←k－1转（2）； ⑦ 输出 和 ，k＝1，2，…N。 2）Kalman滤波增益矩阵 的计算 * * 例5-6 已知控制对象的离散状态方程为 其中 已知 和 均为均值为零的白噪声序列，且它们互不相关， 和 的协方差阵分别为 取 ， ，计算Kalman滤波增益矩阵 。 * * 解：根据上述Kalman滤波增益阵计算流程，迭代计算出不同过程噪声水平下的滤波增益矩阵 如图。 图 5－8 例5－6系统的Kalman滤波增益矩阵 可以看出， 中的各个元素随着 的增大而增大，它说明控制对象受到的干扰愈大，依靠模型来进行预报的准确性愈低，从而更需要利用量测来进行修正。也可以看出， 是一个时变增益矩阵，但当增大到一定程度后，将趋于一个常数值。 * * 3 LQG最优控制器设计 设连续控制对象的离散状态方程为 由状态最优估计器和最优控制规律组成的控制器方程为 可见，设计最优控制器的关键是计算Kalman滤波器增益K和求最优控制规律L。 * * 闭环系统的调节性能取决于最优控制器，而最优控制器的设计又依赖于控制对象的模型（矩阵A，B，C），干扰模型（协方差阵V，W）和二次型性能指标函数中加权矩阵（Q0，Q1，Q2）的选取。控制对象模型的获取可通过机理方法、实验方法和过程辨识的方法。Kalman滤波增益矩阵的计算取决于过程干扰方差阵V和量测噪声方差阵W，而最优控制规律L的计算又取决于加权矩阵。在设计计算过程中，一般凭经验试凑给出V、W和加权矩阵，通过计算不断调整，逐步达到满意的调节性能。 * * * 3）数字控制器实现 设状态反馈控制规律为 代入预报观测器方程 观测器与控制规律的关系 得控制器的脉冲传递函数为 将脉冲传递函数转换为差分方程，就可以在计算机上实现数字控制器。 * * ，无阻尼自然频率 ； ② 观测器极点所对应的衰减速度比控制极点所对应的衰减速度快约3倍。 例5－3 设被控对象的传递函数为 ，采样周期 ，采用零阶保持器，试设计状态反馈控制器，要求： ① 闭环系统的性能相应于二阶连续系统的阻尼比 解 被控对象的等效微分方程为 定义两个状态变量 * * 则被控对象的连续状态空间表达式 离散状态空间表达式 其中： * * ①　判断被控对象的能控性和能观性 因此，被控对象是能控且能观的。 根据能控性判据和能观性判据 ② 设计状态反馈控制规律 设状态反馈控制规律为 ，对应的特征方程为 * * 根据对闭环极点的要求，对应的极点和特征方程为 由 ，可得 解得L1＝2，L2＝－0.317，即 * * ③ 设计状态观测器 选用现时观测器，设观测器增益矩阵为 现时观测器的特征方程为 依题意： 对应的特征方程为 * * 解得 ， ，即 由 ，可得