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Abstract 硕士论文 ithas and verifiesthe effectivenessofthe goodstabilitydynamictrackingperformance，which controller． tracking Moment Keywords：ControlGyroscope，nonlinear,robustH。，MIMO LQR，昀PID， friction compensation，backstepping． V 硕士论文 一类控制力矩陀螺框架系统的控制方法及实验研究 目 录 摘墨要．。．．．．．．。．．。．。．。．。．。．。。．。。。。．。．。．．。．．．．。．．。。．。．．．。。。．。。。．．。．。．。．．。．。。。。。。．．I Abstract…．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．………．……………．．．……………．．．．．III 1 绪论…………………………………………．…………．……………………………………………1 1．1 课题研究背景及意义………………………………………………………………l 1．2控制力矩陀螺系统概述……………………………………………………………l 1．2．1控制力矩陀螺的结构、分类及工作原理…………………………………．．1 1．2．2控制力矩陀螺的工作和控制特性…………………………………………．．2 1．2．3控制力矩陀螺系统的构型…………………………………………………．．2 1．2．4控制力矩陀螺的应用与研究………………………………………………一2 1．3控制力矩陀螺的控制方法…………………………………………………………3 1．4本文的主要内容及安排……………………………………………………………5 2 ECPModel 750控制力矩陀螺实验系统概述及建模………………………。7 2．1 ECPModel 750控制力矩陀螺实验系统概述……………………………………．7 2．1．1机电主设备…………………………………………………………………．．8 2．1．2实时控制单元………………………………………………………………．．8 2．1．3系统控制软件………………………………………………………………一8 2．2 ECPModel 750控制力矩陀螺实验系统建模……………………………………10 2．2．1系统的坐标系………………………………………………………………10 2．2．2系统的运动学和动力学方程………………………………………………1l 2．2．3 系统的全阶非线性模型……………………………………………………12 2．2．4近似线性化模型……………………………………………………………12 2．2．5本文被控对象的模型………………………………………………………13 2．3 ECP Model 6 750实验系统参数测量和控制特性分析……………………………l 2．3．1 电机增益参数的测量………………………………………………………16 2．3．2章动特性分析………………………………………………………………17 2．3．3进动与陀螺力矩特性分析………