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最新单闭环无静差直流调速系统教学PPT
单闭环无静差直流调速系统;1. 积分调节器和积分控制规律 ;在动态过程中，只要 Un* ? Un ，即?Un为正，极性不变，积分调节器的输出 Uc 便一直增长；只有达到 Un* = Un ， ?Un = 0时，Uc 才停止上升；不到 ?Un 变负，Uc 不会下降。特别强调的是，当 ?Un = 0时，Uc并不是零，而是一个终值 Ucf ；如果 ?Un 不再变化，此终值便保持恒定不变，这是积分控制的特点。;比例与积分控制的比较; 比例调节器的输出只取决于输入偏差量的现状；而积分调节器的输出则包含了输入偏差量的全部历史。
; 比例部分能迅速响应控制作用，积分部分则最终消除稳态偏差,这便是比例积分控制。; PI调节器输出时间特性;3、限流保护——电流截止负反馈;1、系统稳态结构图
;2. 系统静特性;3.双闭环调速系统稳态参数计算;4、反馈系数计算;;2. 数学模型; 前已指出，设置双闭环控制的一个重要目的就是要获得接近理想起动过程，因此在分析双闭环调速系统的动态性能时，有必要首先探讨它的起动过程。
双闭环直流调速系统突加给定电压U*n由静止状态起动时，转速和电流的动态过程示于下图。; 双闭环直流调速系统起动时的转速和电流波形 ;第I阶段;第 II 阶段（续）;第 II 阶段（续）;第 Ⅲ 阶段转速调节阶段（ t2 以后） ;第 Ⅲ 阶段（续）;第 Ⅲ 阶段（续）;2. 分析结果;（1）?饱和非线性控制;（2）转速超调;（3）准时间最优控制;;2. 抗电网电压扰动;1. 转速调节器的作用;2. 电流调节器的作用;4. 例题;;;;;;;;;
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