动力学第六章(1节).ppt

* §6-1、刚体定点运动的运动学 第六章 刚体动力学（二） 刚体定点运动( fixed-point motion of rigid body)： 刚体在运动过程中其上或其延展体上有一点保持不动. 一、刚体定点运动的运动学方程 Oxyz为固定参考系 Ox’y’z’为随体参考系 问题: 1、定点运动刚体有几个自由度？ 2、如何描述刚体的定点运动？ 3、用哪些参数描述其运动？ 2、用随体参考系相对固定参考系的 位置来描述刚体的定点运动。 3个自由度。 3、 广义坐标：欧拉角 1、先确定刚体上一直线 oz’ 的位置。 解: 再确定刚体的位置。 角-- 进动角 (angle of precession) 绕OZ轴转 角-- 章动角 (angle of nutation) 绕ON轴转 角-- 自转角 (spin angle) 绕OZ’轴转 用欧拉角 可唯一确定刚体在空间的位置。 广义坐标：欧拉角(Euler angle) 运动方程： 问题：给定欧拉角，如何确定刚体上某一点在空间的位置? 给定： 如何确定： ? M(x,y,z) 正交矩阵 进动角 M 章动角 进动角 章动角 自转角 , ， 二、刚体定点运动的有限位移和无限小位移 1、刚体定点运动的有限位移 有限位移：定点运动刚体从某一位置到另一位置的变化。 问题：定点运动刚体的有限位移的顺序可否交换？ 结论：定点运动刚体有限位移的顺序不可交换。 2、刚体定点运动的位移定理 (达---欧 定理) 定理：定点运动刚体的任意有限位移，可以绕通过固定点的某一轴经过一次转动来实现。 3、刚体定点运动的无限小位移 问题：在什么条件下，转动位移的顺序可交换? 顺序可交换 结论：定点运动刚体无限小位移的顺序可交换。 忽略二阶小量 o M 问题：如何确定定点运动刚体绕某轴的无限小转角与刚体上点的位移的关系？ 角位移矢量: M 无限小角位移的合成： 结论： 同理： 无限小角位移满足矢量加法。 忽略二阶小量 三、刚体定点运动的角速度和角加速度 角速度: 角加速度： 瞬时转动轴: 方向：沿角速度矢端图切向。 方向: 沿瞬轴 则绕一次性转轴所转动的微小转角为: A o M *