第五章执行系统的功能和运动确定性.ppt

第二篇 机械执行系统的设计 第五章 执行系统的功能和运动能力 第一节 执行系统的功能 第二节 执行机构的运动确定性 作业：P103 5-2, 5-3 * 本章重点、难点 平面机构的自由度计算 重点 难点 平面机构的自由度计算的注意事项 本节知识点 1. 运动的转换要求 2. 机械中的作用力 一、运动的转换要求 1. 圆周运动转换为直线运动 2. 圆周运动转换为间隙运动 3. 圆周运动转换为往复摆动 1. 平面机构自由度计算 本节知识点 2. 平面机构具有确定运动的条件 3. 平面机构自由度计算的注意事项 一、平面机构自由度计算 平面运动构件自由度 3个 术语 1.自由度： 构件作独立运动参数的个数。 2.约束： 对运动所加的限制。 3. 运动副提供的约束 （1）平面低副 （2）平面高副 ① 转动副 1 2 1 2 ② 移动副 提供2个约束 提供2个约束 1 2 2 1 t t n n 提供1个约束 一、平面机构自由度计算 F = = 1 3×3 －2 ×4 设： 平面机构自由度的计算公式： F = 3n － 2PL － PH 1 2 3 4 F＝1 1 2 3 4 有n个活动构件， PL个低副， PH个高副 则 一、平面机构自由度计算 【例题】计算铰链五杆机构的自由度 【解】 n = 4 PL = 5 F = 3n － 2PL － PH PH = 0 F＝2 1 2 3 4 5 = 3×4－ 2×5 － 0 = 2 一、平面机构自由度计算 二、平面机构具有确 定运动的条件 1. 不可运动 F =3n-2PL-PH =3×3-2×3-0 =0 2. 运动的确定性 五杆机构 F = 3n － 2PL － PH = 3×4－ 2×5 － 0 =2 1个已知确定运动 2个已知确定运动 机构具有确定运动的条件 原动件数=自由度数≥0 【解】 Mn = dh 【例题-2】计算火车轮机构的自由度。 三、计算自由度时的几个注意事项 5 4 3 6 【解】 Mn = 6 1 2 【例题-2】计算火车轮机构的自由度。 5 4 3 6 【解】 PL = PH = 0 8 F = 3n － 2PL － PH = 3×6 －2×8 －0 = 2 F 1 2 E C G D A B Mn = 6 【例题-2】计算火车轮机构的自由度。 1 .复合铰链（简称复铰） 若有 m 个构件, 三个或三个以上构件（含机架）在同一处组成的转动副。 3杆复铰 1 2 3 1 2 3 动画 则有 m－1 个转动副。 【解】 Mn = 6 PL = PH = 0 8 F = 3n － 2PL － PH = 3×6 －2×8 －0 = 2 9 9 1 5 4 3 2 6 A G F E D C B 0 【例题-2】计算火车轮机构的自由度。 对机构的运动不起作用的约束。 1 5 4 3 2 6 A G F E D C B 2 . 虚约束(消极约束) 6 1 5 4 3 2 A G E D C B F6 F3 2 . 虚约束(消极约束) 对机构的运动不起作用的约束。 1 5 4 3 2 A E D C B 【解】 Mn = 5 PL = PH = 0 7 F = 3n － 2PL － PH = 3×5 －2×7 －0 = 1 2 . 虚约束(消极约束) 对机构的运动不起作用的约束。 出现虚约束的场合（重点、难点） （2）两构件构成多个移动副，且导路重合或平行。 如:火车轮、椭圆仪dh等。 （1）联接点与被联接点轨迹重合； (3)两构件构成多个转动副，且同轴。 (4)对运动不起作用的对称部分。 如多个行星轮。 (5)两构件构成高副，两处接触，且法线重合。 如等宽凸轮dh 注意 法线不重合时，变成实际约束！ W n1 n1 n2 n2 A A dh n1 n1 n2 n2 虚约束的作用： ①改善构件的受力情况，如多个行星轮。 ②增加机构的刚度，如轴与轴承、机床导轨。 ③使机构运动顺利，避免运动不确定，如车轮。 注意：各种出现虚约束的场合都是有条件的 ! [例题] 计算图示两种凸轮机构的自由度。 [解]n= 3， PL= 3， F=3n － 2PL － PH =3×3 －2×3 －1 =2 PH=1 对于右边的机构， 有：F=3×2－2×2－1=1 事实上，两个机构的运动相同，且F=1。 1 2 3 1 2 3 动画 3. 局部自由度 F=3×2－2×2－1＝1 －－构件局部运动所产生的自由度。 处理方法 1 2 3 1 2 3 【例题】计算图示圆盘锯机构的自由度。 【解】 n=7 PL=10 F=3n － 2PL － PH =3×7