最新理论力学教学课件PPT刚体平面运动.pptVIP

* 速度瞬心的加速度不等于零。 取轮心O为基点，则C点的加速度为 acon ——刚体平面运动的加速度分析 思考:如轮放在圆弧轨道上纯滚动,如何分析? * 如图所示，在椭圆规的机构中，曲柄OD以匀角速度ω绕O轴转动，OD=AD=BD=l，求当 时，规尺AB的角加速度和A点的加速度。 y O B A x ω D 60o ——刚体平面运动的加速度分析 例二 * 解： AB杆作平面运动，作出滑块A、B的速度方向，得到AB杆的速度瞬心O′。 OD作定轴转动。 ——刚体平面运动的加速度分析 y O B A x ω D 60o vB vD O′ * 曲柄OD 绕O轴转动，规尺AB作平面运动。AB上的 D点加速度 ， 取AB上的D点为基点，A点的加速度 大小： 方向： ？ 已知 已知 已知 已知 已知 已知 ？ aADn ——刚体平面运动的加速度分析 60o aD aD aA aADn * 60o 取 η 和 ξ 轴如图所示，将上式分别在 η 和 ξ 轴上投影，得 规尺 AB角加速度 故aA的实际方向与原假设的方向相反。 ξ η ——刚体平面运动的加速度分析 * ——刚体平面运动的加速度分析 例三 四连杆机构，如图所示。已知：OA =0.5 m， AB =1 m,ω = 4 rad/s,α = 2 rad/s2 , 求：图示位置时，vB ，aB ,ωAB ,αAB ,ωCB ,αCB * 步骤１：速度分析（1）瞬心法　 作 vA，vB 的垂线可找到AB 的速度瞬心P ，则: 解：AB 杆作平面运动，OA、BC 杆定轴转动。 vA＝OA ω＝0.5*4＝2 (m/s) ——刚体平面运动的加速度分析 * （2）基点法 以A为基点，分析B点速度，即 vB = vA＋vBA 由图示几何关系可求出vB、vBA，则 转向逆时针 转向顺时针 vA vBA ——刚体平面运动的加速度分析 * 步骤2：加速度分析（基点法）以A 点为基点,分析B 点加速度,因为： 　　 由加速度合成定理有矢量关系： 方向： √ √ √ √ √ √ ——刚体平面运动的加速度分析 * 取投影轴Bζη ，则上述矢量式子投影到两轴上得： ——刚体平面运动的加速度分析 * 已知外啮合行星齿轮的机构中，O1O=l, 齿轮I固定不动，杆O1O以匀角速度ω1转动，齿轮II的半径为r。A在O1O的延长线上。试求此瞬时点A的速度和加速度的大小。 例三 ——运动学综合应用 * 解： 分析运动 齿轮II作平面运动——纯滚动。 分析速度 O点的速度为 齿轮II的速度瞬心为两齿轮的啮合点C。 得到齿轮II的角速度为 角加速度为 C vO ——运动学综合应用 * A点的速度为 加速度分析 C vO vA 以A为动点，O为基点， n C ——运动学综合应用 * 图示一连杆机构，曲柄AB和圆盘CD分别绕固定轴A和D转动。BCE为三角形构件，B，C为销钉连接。设圆盘以匀速n0=40 r﹒min－1顺时针转向转动，尺寸如图。试求图示位置时曲柄AB的角速度ωAB和构件BCE上点E的速度vE。 A D C B E ω0 120 50 100 50 60 例四 ——运动学综合应用 * A D C B E ω0 120 50 100 50 60 ωAB vC vB 曲柄AB的角速度 解： 1. 曲柄AB定轴转动，BCE作平面运动。根据速度投影定理得 ——运动学综合应用 * 由于构件BCE作平面运动，根据速度投影定理得到： 2. 求E点的速度。 A D C B E ω0 120 50 100 50 60 vB vC vE q ——运动学综合应用 * 解：O1A、OB作定轴转动，行星轮AB作平面运动。 其速度瞬心在P， P 行星转动机构如图，O1A匀角速度?0转动。 求 。 例五 ——运动学综合应用 * 加速度分析 以A为基点 将等式两端向x方向投影: (目标：求 ) x ——运动学综合应用 * 　　　　　　 学习本章，首先明确如何把平面运动分解为随基点的平动和相对于以基点为原点的平动坐标系的转动。在这个基础上，就能运用前一章点的复合运动中的结论，建立平面运动刚体上两点间速度以及加速度的关系。 （1）明确刚体平面运动分解为平动和转动的关键是引进一个假想的、随基点一起运动的平动坐标系。　 (2）求解平面图形上各点的速度和加速度。 本章小结 * （3）要对工程上常见的平面