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上交大理论力学课件53.ppt
* 理论力学CAI 运动学计算机辅助分析 * 运动学计算机辅助分析方法/平面约束的约束方程/滑移铰/解 Hi Ba Bb i 类 a b c 1 (r) 1 -1 0 4 0 0 2 (r) 2 -2 0 1 1 0 3 (r) 3 0 0 2 2 0 4 (t) 3 0 0 1 0 4 0 0 1 0 5 (ax) 4 0 0 0 6 (ay) 4 0 0 0 7 (af) 4 0 局部约束的约束方程 圆柱铰H1， H2， H3 * 理论力学CAI 运动学计算机辅助分析 * 运动学计算机辅助分析方法/平面约束的约束方程/滑移铰/解 Hi Ba Bb i 类 a b c 1 (r) 1 -1 0 4 0 0 2 (r) 2 -2 0 1 1 0 3 (r) 3 0 0 2 2 0 4 (t) 3 0 0 1 0 4 0 0 1 0 5 (ax) 4 0 0 0 6 (ay) 4 0 0 0 7 (af) 4 0 滑移铰H4：B4 ? B3 * 理论力学CAI 运动学计算机辅助分析 * 运动学计算机辅助分析方法/平面约束的约束方程/滑移铰/解 Hi Ba Bb i 类 a b c 1 (r) 1 -1 0 4 0 0 2 (r) 2 -2 0 1 1 0 3 (r) 3 0 0 2 2 0 4 (t) 3 0 0 1 0 4 0 0 1 0 5 (ax) 4 0 0 0 6 (ay) 4 0 0 0 7 (af) 4 0 绝对约束H5，H6，H7：B4 * 理论力学CAI 运动学计算机辅助分析 * 运动学计算机辅助分析方法/平面约束的约束方程/滑移铰/解 系统的约束方程 局部约束方程组集 系统方程由7*1块块矩阵集成 * 理论力学CAI 运动学计算机辅助分析 * 运动学计算机辅助分析方法/平面约束的约束方程/滑移铰/解 Hi Ba Bb i 类 a b c 1 (r) 1 -1 0 4 0 0 2 (r) 2 -2 0 1 1 0 3 (r) 3 0 0 2 2 0 4 (t) 3 0 0 1 0 4 0 0 1 0 5 (ax) 4 0 0 0 6 (ay) 4 0 0 0 7 (af) 4 0 局部约束的雅可比与右项 圆柱铰H1：B4 ? B1 * 理论力学CAI 运动学计算机辅助分析 * 运动学计算机辅助分析方法/平面约束的约束方程/滑移铰/解 Hi Ba Bb i 类 a b c 1 (r) 1 -1 0 4 0 0 2 (r) 2 -2 0 1 1 0 3 (r) 3 0 0 2 2 0 4 (t) 3 0 0 1 0 4 0 0 1 0 5 (ax) 4 0 0 0 6 (ay) 4 0 0 0 7 (af) 4 0 圆柱铰H2：B1 ? B2 * 理论力学CAI 运动学计算机辅助分析 * 运动学计算机辅助分析方法/平面约束的约束方程/滑移铰/解 Hi Ba Bb i 类 a b c 1 (r) 1 -1 0 4 0 0 2 (r) 2 -2 0 1 1 0 3 (r) 3 0 0 2 2 0 4 (t) 3 0 0 1 0 4 0 0 1 0 5 (ax) 4 0 0 0 6 (ay) 4 0 0 0 7 (af) 4 0 圆柱铰H3：B2 ? B3 * 理论力学CAI 运动学计算机辅助分析 * 运动学计算机辅助分析方法/平面约束的约束方程/滑移铰/解 Hi Ba Bb i 类 a b c 1 (r) 1 -1 0 4 0 0 2 (r) 2 -2 0 1 1 0 3 (r) 3 0 0 2 2 0 4 (t) 3 0 0 1 0 4 0 0 1 0 5 (ax) 4 0 0 0 6 (ay) 4 0 0 0 7 (af) 4 0 滑移铰H4：B4 ? B3 * 理论力学CAI 运动学计算机辅助分析 * 运动学计算机辅助分析方法/平面约束的约束方程/滑移铰/解 Hi Ba Bb i 类 a b c 1 (r) 1 -1 0 4 0 0 2 (r) 2 -2 0 1 1 0 3 (r) 3 0 0 2 2 0 4 (t) 3 0 0 1 0 4 0 0 1 0 5 (ax) 4 0 0 0 6 (ay) 4 0 0 0 7 (af) 4 0 绝对约束H5，H6，H7：B4 * 理论力学CAI 运动学计算机辅助分析 * 运动学计算机辅助分析方法/平面约束的约束方程/滑移铰/解 系统雅可比的组集 系统雅可比由7*4块块矩阵集成 * 理论力学CAI 运动学计算机辅助分析
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