分析力学 第五章拉氏方程的应用.ppt

由此得实数 特解为： 的解代入 略去二阶小量得 所以得到关于 的一组复数特解为： 其中A、 是任意的实数。 于是关于 的通解为： 同理可得关于 的通解,与上式结合最终得到通解为： 这里 是四个积分常数，由初始条件决定。 3. 路里叶耗散函数 考虑非线性阻尼情况, 系统的每个质点受到和速度有关的阻力表示为: 与该阻力对应的广义力为: 定义路里叶耗散函数 , 于是此时拉氏方程写为 除阻力外作用 力的广义力 (1).当路里叶耗散函数中取 时, 变为瑞雷耗散函数. (2).当 时, 有 对于稳定的完整约束的保守系统，有 即 当m=0时为库伦摩擦, m=1时为线性阻尼. §4. 打击运动的拉氏方程 打击现象是物体的运动速度或动量在很短时间内发生了有限的变化。 一般地，物体由于受到了巨大的广义力的短时间作用，使广义动量发生了 有限的变化。即有限量的打击力（广义冲量）定义为 下面我们由拉格朗日方程求打击运动的拉格朗日方程： 左边第一项： 由积分中值定理得左边第二项为 由于 很小，而 为有限量，故于第一项相比可忽略，又有 因此打击问题的拉氏方程为： 当用 广义动量表达时，上式变为下列形式： 即碰撞过程中，广义动量的增量等于相应的广义冲量。 例：两匀质杆oA和AB质量均为m，长均为a，铰接于处A，如图所示。开始时 两杆铅直静止，今在AB杆的中点D作用一与杆垂直的水平冲量I，求打击后 两杆的角速度。 解：取角 和 为系统的广义坐 标。设点C和D分别为杆OA和AB的 质心。系统的动能为： 其中 代入动能公式得： 由于冲击过程中的位移可略不计，所以可视为在冲击过程中两杆始终处于铅直位置上，即 。 于是动能变为： 从动能的表达式我们知 为循环坐标，得广义动量为 冲击前，系统静止 得初始广义动量为： 冲击后，两杆的角速度分别为 和 ，则在冲击过程中广义动量的增量为： 冲击力所做的元功为 由于 为独立的得广义冲 量为 代入前面方程得 §5.变质量力学系统的拉格朗日方程 1.变质量力学系统的动力学普遍方程 考虑由N个质点组成的力学系统，在瞬时t，第i个质点的质量为 ；在瞬 时t+dt，由质点分离出（或并入）的微粒质量为 。设系统的位置由s 个广义坐标 来确定。假设质点的质量是时间、广义坐标和速 度的函数 对系统中第i个质点满足的运动方程 主动力的合力 约束反 力的合力 反推力 的合力 ---第i个质点分离出或并入的微粒相对它的速度 对运动方程取虚功之和得 在理想约束下，有 ，于是得理想约束下变质量力学系统的动 力学普遍方程为： 2.变质量完整力学系统的拉格朗日方程 系统的总动能为 及广义力为 ，所以 因此 能够写为下列形式： 令 则有 这就是我们所求的理想约束下变质量完整力学体系的拉格朗日方程。 一个特例：当 时，对应于常质量系统。 注意 §6.相对运动动力学的拉格朗日方程 前面讲过的完整系统所满足的拉格朗日方程是在惯性坐标系中写出的。下 面我们求相对运动运动力学系统的拉格朗日方程。 1、相对运动动力学的拉格朗日方程 研究一个质点系，它由载体和N个质点（被载体）组成。若载体的运动事先 给定，求被载体的运动，并且假定被载体的运动不改变载体的原来运动规律。 O X Y A 设载体的运动由基点O的速度 和它的角速度 确定。而被载的质点 相对惯性系AXYZ的位置用位矢 确定， 对载体相固联的本体坐标系 的位置由位矢 确定。 设 中不显含时间，即 O X Y A 以 表示载体基点O的矢径， 有 其中 为时间的已知函数。 对时间t求导得: 系统的动能T为： 第五章 拉格朗日方程的应用 §1. 有多余坐标系统的拉格朗日方程 1. 有多余坐标的拉格朗日方程的推导 变分得： 设N个质点组成的完整系统，在m个理想约束下，其位置由n个独立的广义坐标 确定。为了解除约束，适当地选取m个多余坐标 ，此时约束方程为： 动力学普遍方程为： 以及 代入动力学普遍方程得 定义系统的动能