分析力学 第四章拉氏方程.ppt

(待定常数 由初始条件来确定) 解得 例2. 一匀质杆AB长2a重P，杆的端点A沿铅垂直线无摩擦地滑动，而端点B 则在水平面上无摩擦地滑动如图，求杆运动的第一积分. A B x y z O C 解：如图示，取?、? 为广义坐标，杆运动的总动能为： 系统的势能为： 系统的拉氏函数为 由 得循环积分 (任意常数)，即 由于系统是完全稳定的保守系，有能量积分T+V=E, 即 例3.试证：若拉氏函数 其中 完全与时间t无关，则存在积分 证: 由于 得 因此有 例1：应用哈密顿—雅克比定理积分开普勒—牛顿空间问题。 解： 令 ，则 动能为 势能为 而相对应的广义动量为： 所以哈密顿函数为： 哈密顿—雅克比方程为 由于方程不显函时间t，则方程的全积分可写为： 分离变量： 其中 为积分常数。 而能够分解为下列形式： 由 得 利用积分公式： 上式积分得 例2．电子的运动 设电荷为-e的电子，绕电荷为Ze的原子核旋转，试用哈密顿—雅克比 方程求电子的轨迹方程 解： 其中E，k为积分常数。 第四章 拉格朗日方程及其应用 §1、拉格朗日方程的推导 1. 将动力学普遍方程变换为广义坐标形式的方程 现在从达朗伯－拉格朗日方程出发，把各并不彼此独立的直角坐标 用彼此独立的广义坐标 重新表述，从而导出适用于受理想约束的完整力学系所遵守的动力学方程 — 拉格朗日方程。 设N个质点受k个不可解的完整约束，则体系的自由度数应为s＝3N－k。每个质点的位矢 以广义坐标和时间的函数形式表示为 则 代入达朗伯－拉格朗日方程 上式中的两个求和号互不相关，故可以互易，则上式变为： 令 ------广义力 因此有 下面我们来研究 的具体表达式 由于 ；代入上式得 令 ，显然是体系的动能 , 于是我们有： 则有 这就是广义坐标形式的动力学普遍形式。 2. 第二类拉格朗日方程 ----这就是第二类拉格朗日方程(也称基本形式的拉格朗日方程)，是对不可解的理想完整约束的力学系统而建立的s个用广义坐标表示的二阶常微分方程，是完整系统分析力学的基础。 即 对于完整约束的质点系, 上面的方程中各?q?互相独立，有： §2、拉格朗日方程的结构 1. 系统动能的结构 质点系的动能为: 因此系统的动能能够分为三部分： 其具体表示如下： 令 都仍然还是广义坐标和时间的函数 ---广义速度的二次式 ---广义速度的一次式 ---广义速度的零次式 即系统的动能是由三部分构成：广义速度的齐二次式，广义速度的齐一次式以及不含广义速度的项。 2. 稳定性对动能结构的影响 (1). 不稳定系统: 系统的动能能够分为三部分： (T明显依赖时间t) (2). 半不稳定系统: 系统的动能能够分为三部分： (T不明显依赖时间t) (3). 完全稳定系统: 即系统的动能能够分为三部分： (T不明显依赖时间t). 3. 动能的各种表达式 (1). 质点的动能: (2). 质点系的动能: 为系统相对质心的动能 (3). 质点系在复合运动中的动能: 柯尼希定理: 质点系绝对运动的动能 = 质心的动能 + 系统对质心的动能 (4). 刚体运动的动能： 平动： M--刚体的总质量 V—刚体平动速度 　－－刚体对转动轴的转动惯量 　－－转动的角速度 定轴转动: 平面运动： 定点运动: 其中A、B、C分别为刚体对其固联的坐标轴的转动惯量，D、E、F为与这些坐标轴相应的惯量积，p、q、r为角速度在坐标轴上的投影。 刚体的一般运动：可分解为随质心的平动及相对质心的转动 3. 拉氏方程的显式 引入欧拉算符: , 则第二类拉氏方程写为下列形式 第二类拉氏方程: 计算 : 因此有 记号: 令 叫陀螺系数(反对称的量) 而取广义陀螺力: 陀螺力 于是有 上面各式代入第二类拉氏方程 ,得 即第二类拉氏方程的显式为: 下面讨论两种特例： (1). 半稳定的系统, T不显含时间t: 此时第二类拉氏方程的显式为: (2). 完全稳定的系统, 此时第二类拉氏方程的显式为: §4.有势力情况的拉氏方程 1.保守系统的拉氏方程 对于N个质点组成的保守力学系，存在势能 , 则对任 意质点有 其分量