竞技体操机器人--机器人技术结课论文汇.docxVIP

机器人技术学号：姓名：班级：机械工程竞技体操机器人摘要体操机器人是仿人型机器人里的一种，也是研究仿人型机器人的基础。体操机器人不仅能够提高我们的动手能力和实践能力，还能增强我们的创新意识和创新实践能力，锻炼我们的综合素质，让我们更热衷于科学技术的研究。本体操机器人以十自由度为基础，能够完成摆手、滚翻、俯卧撑、侧翻、倒立等多项高难度动作。它具有多自由度并集成了现代化控制技术、人机交换技术等机电一体化技术。目前体操机器人主要用来供人们娱乐欣赏使用，它在人们的生活扮演着越来越重要的角色。此次设计的体操机器人主要由机械结构和控制系统组成，首先机械结构设计，根据制作材料、舵机型号初步设计出体操机器人的机械外形，然后在SolidWorks下对机器人进行虚拟三维建模，对存在的问题进行修改。最后对其进行运动学仿真和运动学分析。检查是否能够完成指定的动作，对速度、加速度、位置能问题进行分析。再次是控制系统设计。控制系统的硬件以飞思卡尔公司的MK60DN512ZVLQ10芯片为核心，在Altium Designer Winter 09软件中开始设计体操机器人的控制电路。经过系统调试，通过上位机软件实现对机器人的控制。采用嵌入式C语言，设计和调试程序，最终使机器人能过自主完成体操动作。此次比赛的创新之处在于不仅能够完成指定动作，还能完成打排球能高难度动作。关键词： 体操机器人；舵机；十自由度；SolidWorks；Altium DesignerGymnastics robot AbstractGymnastics?robot?is?a?kind?of?humanoid?robot,?which?is?the?basis?for?the?study?of?humanoid?robot.?Gymnastics?robot?can?not?only?improve?our?manipulative?ability?and?practice?ability,?but?also?can?enhance?our?innovation?consciousness?and?innovation?ability,?which?exercise?our?comprehensive?quality?and?let?us?more?interest?in?the?study?of?science?and?technology.?On?the?basis?of?10?degrees?of?freedom,?the?robot?can?accomplish?a?number?of?difficult?moves?such?as?motioning?with?his?hand,?rolls,?push-ups?and?side?turn.?It?has?more?degrees?of?freedom?and?mechanical?and?electrical?integration?technology?such?as?the?modern?control?technology?and?man-machine?exchange?technology.?Nowadays?gymnastics?robots?are?mainly?used?for?people?to?appreciate?the?use?entertainment,?and?it?will?play?a?more?and?more?important?role?in?peoples?lives.????The?design?of?the?gymnastics?robot?is?mainly?composed?of?mechanical?structure?and?control?system.?First?of?all,?the?mechanical?structure?design?is?the?most?important?part,?according?to?production?materials,?steering?gear?model,?gymnastics?robots?mechanical?shape?is?designed.?Then,?under?the?SolidWorks?the?virtual?3D?modeling?is?designed,?the?existing?problems?of?the?robot?is?modified.?Finally,?the?kinematics?simulation?and?kinematic?analysis?are?carried.?Besides,?we?check?whether?it?can?complete?the?specified?a