第3讲：惯性器件误差标定(1-3)11.pdfVIP

4．激光陀螺捷联系统惯性器件误差的标定 4.1 惯性器件模型方程 在 LSINS 中，陀螺仪的模型方程如下 N ω gx D +S ω +K ω +K ω +ε gx fx gx x gx 2 y gx 3 z gx t gx N ω gy D +S ω +K ω +K ω +ε gy fy gy y gy 2 x gy 3 z gy t gy N ω gz D +S ω +K ω +K ω +ε gz fz gz z gz 2 x gz 3 y gz t gz 式中，ω 为激光陀螺的输入角速率，单位：°/s； i ω 为激光陀螺的输出角速率，单位：P/s； gi N gi 为激光陀螺的脉冲数输出，单位：P； tgi 为激光陀螺的脉冲输出的采样时间，单位：s ； Dfi 为激光陀螺的常值漂移（零偏），单位：P/s； Sgi 为激光陀螺的标度因数，单位：（P/s）/（°/s）； K gi 2,3 为激光陀螺的安装误差系数，单位：（P/s）/（°/s）； ε 为激光陀螺的随机误差，单位：P/s； gi i x , y , z 。 加速度计的模型方程如下 N ax a ax t ax 2 K ax0 +K ax1ay +K ax2az +K ax3ax +Saxax +εax N ay a ay t ay 2 K +K a +K a +K a +S a +ε ay0 ay1 x ay2 z ay3 y ay y ay N az a az t az 2 K az 0 +K az1ax +K az 2ay +K az3az +Saz az +εaz 式中，a 为加速度计的输入，单位：g ； i aai 为加速度计的输出，单位：P/s； N ai 为加速度计的脉冲数输出，单位：P； tai 为加速度计的脉冲输出的采样时间，单位：s ； K ai0 为加速度计的常值偏置，单位：P/s ； K ai1,2 为加速度计的安装误差系数，单位：(P/s)/g； K ai3为加速度计与g 2 有关的误差系数，单位：(P/s