2011全国大学生电子设计竞赛B题报告.docVIP

B题基于自由摆的平板控制系统 摘要 本文采用stc12c5a60s2作为自由摆平板控制系统的控制和检测核心。采用集成驱动芯片L298和步进电机来控制平板。通过电阻式角度传感器测量摆杆的倾角。利用硬币与平板的向心力保持硬币在平板上不滑动，不掉落。 第一节 系统方案 1.1实现方法 通过对长铝条的适当机械加工制得题目要求的摆杆 (结构如图1所示)和适当的改装，采用自我设计的电路及软件编写，依次完成题目的设计要求。 1.2方案论证 基于题目的要求，采用stc12c5a60s2作为处理器。采用电阻式的角度测量能快速测得摆杆与垂直方向上的角度。电机采用步进电机，其控制电路简单，控制角度精确，且该题目要求对电机速度要求不高。电机驱动采用H桥的lm298，其结构简单，驱动电流大。用lcd显示屏来显示系统的实时状态。 1.3系统设计 基于上述论证分析基于上述方案论证分析，本系统主要由单片机STC12C5A60S2作为控制与检测核心处理器，外加电机驱动电路、角度传感器信号检测电路、液晶显示、电源组成。本系统的结构框图如图2所示。 第二节 理论分析与计算 2.1摆杆角度测量 将电阻式角度传感器固定在摆杆顶端轴承处，即摆杆转过几度，传感器就转过几度，从而改变两端的电压值。将摆杆转过多少度，两端所对应的电压值制成表。用单片机上的AD去采样传感器两端的电压，就能知道摆杆所转过的角度。 2.2摆杆摆动一个周期，平板旋转一周的解决方案 将该系统近似看作是单摆，由于单排的周期计算公式为T=2π√(L/g)，有此可知该系统的摆动周期大约为1.99s，由此可知电机的转速为 2.3摆杆自由摆动时一枚硬币和八枚硬币在平台上保持原来状态 在起始状态，使平台保持水平，即但放手的那一刻，较快的使平台垂直于摆杆，利用硬币自身的向心力保持硬币的平衡。经实验，该方法合理。满足要求。 2.4发挥部分 第一项要求: 有题意可知系统可等效为，如图所示 有图可知 使电机在启动时保持与摆杆垂直，当摆杆转过θ后，电机因转过的角度为α=θ+β 第三节 电路与程序设计 单片机端口设计 LM298驱动电路设计 电源设计 摆杆晃动角度测量θ反馈电路设计 软件设计与工作流程图 4.测试结果分析 完成情况： 完成情况对照表： 题目要求 实际制作 基本要求部分 控制电机使平板随摆杆摆动旋转，摆动一个周期，平板旋转360。 完全满足要求，误差在45内。 用手摆动摆杆至一个角度，调整平板角度，在平板中心放置一枚硬币，硬币在平板上不移动 完全满足要求，成功率在98% 在平板上中心放置八枚硬币，要求硬币滑落尽可能少 较好的完成要求，硬币掉落数量较少 发挥部分 在平板上放一激光笔，当摆杆处于静止垂直和平板水平时，激光指向靶纸上一条线，给定摆杆一定的角度，激光始终指向纸上那一点。 未完成 让摆杆摆动，激光始终指向靶纸中心线。 未完成 附录：