简易旋转倒立摆及控制装置(C题)_大学生电子设计大赛论文 2013年9月6日.docxVIP

PAGE 4 PAGE II 2013年全国大学生电子设计竞赛 简易旋转倒立摆及控制装置（C题） 【本科组】 2013年9月6日 摘 要 本系统采用XS128单片机最小系统作为控制中心、与电机驱动模块，减速直流电机、旋转臂、摆杆、反馈装置一起构成摆杆角度和电机角速度的双闭环调速系统。由于直流电机属于一阶惯性，经分析在控制周期远小于电机时间常数的情况下建立电压与加速度的近似比例关系模型。选择减速直流电机带动旋转臂旋转，采用增量式旋转编码器测量摆杆的角度，单片机输出占空比可变的PWM波控制电机角加速度，从而控制电机的加速度和给摆杆固定轴心的扭矩，实现控制摆杆的摆动幅度并达到和保持平衡状态。控制方式采用PID控制，比例环节进行快速响应，积分环节实现无静差，微分环节减小超调，加快动态响应。从而使该系统具有良好的性能，能很好的实??起振、圆周运动、倒立、360度倒立旋转，同时具有很好的抗扰动性能。 关键词：XS128 直流电机 加速度 倒立平衡 目 录  TOC \o 1-3 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc366347492 1系统方案  PAGEREF _Toc366347492 \h 1  HYPERLINK \l _Toc366347493 1.1 角度传感器模块的论证与选择  PAGEREF _Toc366347493 \h 1  HYPERLINK \l _Toc366347494 1.2电机的论证与选择  PAGEREF _Toc366347494 \h 1  HYPERLINK \l _Toc366347495 1.3 电机驱动模块的论证与选择  PAGEREF _Toc366347495 \h 1  HYPERLINK \l _Toc366347496 2理论分析与计算  PAGEREF _Toc366347496 \h 2  HYPERLINK \l _Toc366347497 2.1 机械结构设计的分析  PAGEREF _Toc366347497 \h 2  HYPERLINK \l _Toc366347498 2.1.1 摆杆  PAGEREF _Toc366347498 \h 2  HYPERLINK \l _Toc366347499 2.1.2 底座  PAGEREF _Toc366347499 \h 2  HYPERLINK \l _Toc366347500 2.2电机物理模型的分析与计算  PAGEREF _Toc366347500 \h 2  HYPERLINK \l _Toc366347501 2.2.1 直流电机的机械特性  PAGEREF _Toc366347501 \h 2  HYPERLINK \l _Toc366347502 2.2.2 直流电机的动态特性分析  PAGEREF _Toc366347502 \h 2  HYPERLINK \l _Toc366347503 2.2.3 直流电机加速度分析与计算  PAGEREF _Toc366347503 \h 3  HYPERLINK \l _Toc366347504 2.3摆杆运动状态的分析及控制思路  PAGEREF _Toc366347504 \h 4  HYPERLINK \l _Toc366347505 2.3.1摆杆起振  PAGEREF _Toc366347505 \h 4  HYPERLINK \l _Toc366347506 2.3.2摆杆做圆周运动  PAGEREF _Toc366347506 \h 4  HYPERLINK \l _Toc366347507 2.3.3摆杆达到倒立平衡状态  PAGEREF _Toc366347507 \h 4  HYPERLINK \l _Toc366347508 2.4 摆杆控制量的分析与计算  PAGEREF _Toc366347508 \h 4  HYPERLINK \l _Toc366347509 2.4.1 摆杆起振状态分析  PAGEREF _Toc366347509 \h 4  HYPERLINK \l _Toc366347510 2.4.2 摆杆进入开始调整倒立平衡的角度范围  PAGEREF _Toc366347510 \h 5  HYPERLINK \l _Toc366347511 3电路与程序设计  PAGEREF