三维带电空间检测系统 测试报告 天智系统.docVIP

三维带电空间检测系统 测 试 报 告 目录 1引言 3 1.1编写目的 3 1.2项目背景 3 1.3系统简介 3 1.4参考资料 4 1.5测试环境 4 1.6硬件配置 4 1.7软件配置 5 2测试时间安排 5 3测试结果分析 5 3.1测试执行情况与记录 5 3.1.1双目摄像头参数测试 5 3.1.2场景描述 9 3.2准确率统计 10 4误报的统计与分析 11 4.1误报汇总 11 4.2误报分析 11 1引言 1.1编写目的 本测试报告为三维带电空间检测系统测试报告，目的在于总结测试阶段的测试以及分析测试结果，描述系统是否符合需求。逾期参考人员包括测试人员、开发人员、项目管理者、其他质量管理人员和需要阅读本报告的高层经理。其中测试人员以及开发人员可以从 1.2项目背景 随着人们生活水平的不断提高,人们对对电力的依赖性越来越强，用户对供电可靠性的要求也越来越高，因此变电站对电力设备的维护必须尽量减少停电时间和缩小停电范围。由于对设备进行检修时其周围设备仍处在带电运行状态，当需使用到大型设备如吊车等对需设备进行检修更换时，目前只能通过肉眼观察判断的方式对其于带电设备是否保持了足够的安全距离，无法通过技术手段进行有效的监控，通过现场监护人员的视觉判断极易因其判断不准确导致误碰带电设备，导致人员设备停运和人员伤亡事故出现，影响电力安全生产。 1.3系统简介 三维带电空间检测系统是基于双目测距的原理将所有物体的坐标转换到左摄像机的坐标系中。划定待施工电力设备的周围带电设备为立体监控平面，确定物体到带电平面的安全距离，当物体距离安全距离小于安全距离时发出警报，提醒相关施工人员注意施工安全。它主要有立体标定模块、立体匹配模块、深度计算模块、安全警戒区域划定模块和报警模块组成。主要工作流程如图1所示。其中立体标定模块的为深度计算模块提供摄像机的内部和外部参数，立体标定模块为立体匹配模块提供无畸变且行严格对准的图像，便于进行极线匹配。立体匹配模块主要计算左右摄像机的重叠区域的视差值为深度计算模块提供视差参数。警戒区域划定和报警模块基于深度计算模块提供的物体的空间坐标建立面方程和进行空间相对欧几里得距离计算用于判断物体到带点立体平面的距离。 图1 三维安全警示系统工作流程 1.4参考资料 参考本系统的相关论文、专利以及相关说明书。主要有：《基于半全局匹配的三维带电空间警报系统》、《一种基于立体视觉的面向带电作业安全防护的三维安全警示系统》、《一种灵活的基于立体视觉的面向带电作业安全防护的三维安全警示装置》、《一种面向带电作业空间的三维安全警示系统》和《三维安全检测系统安全使用说明书》。 1.5测试环境 测试环境为室内，光线条件好，能够满足双目摄像头的采集需求。具有立体参照空间以及目标检测物。 1.6硬件配置 双目摄像头：数目为4组，视角能够满足实际场景需求，且能够将数据安全及时传递至数据处理中心。 计算机CPU：CPU酷睿2.0GHZ以上。 内存：1G以上可用内存。 显卡：独立显卡的效果较好。 声音播放设备：能够清晰播放报警信号。 电源设备。 1.7软件配置 操作系统：Windows Xp sp2以上版本 软件运行环境：Microsoft Visual studio 2010 辅助运行环境：OpenCV2.2或者以上版本。 2测试时间安排 2011年10月8号至2011年11月28日。 3测试结果分析 3.1测试执行情况与记录 3.1.1双目摄像头参数测试 测试双目摄像机参数，以符合系统数据处理要求。其中，D1为左摄像头的内部参数，D2为右摄像头的内部参数，M1为左摄像头的畸变参数，M2为右摄像头的畸变参数，R为旋转参数，T平移参数。室内模拟参数测试见表所示。 表3.1 左摄像头的内部参数D1测试 参数 测试组 d00 d01 d02 d03 d04 1 -4.4837e-001 3.1983e-001 8.27e-003 -4.42e-003 0. 2 -4.4845e-001 3.1976e-001 8.22e-003 -4.65e-003 0. 3 -4.4792e-001 3.1920e-001 8.22e-003 -4.23e-003 0. 4 -4.4866e-001 3.1945e-001 8.29e-003 -4.46e-003 0. 5 -4.4867e-001 3.1656e-001 8.26e-003 -4.22e-003 0. 6 -4.4896e-001 3.1565e-001 8.21e-003 -4.63e-003 0. 7 -4.4888e-001 3.1513e-001 8.23e-003 -4.32e-003 0. 8 -4.4874e-001 3.1