三维带电空间警示系统 技术说明书 天智系统.docVIP

三维带电空间安全警示系统 技 术 说 明 书  目录 前言 3 第一章 三维安全警示系统说明 4 1.1 系统工作原理 4 1.2 系统组成 5 1.3 系统工作流程 6 1.4 立体标定模块工作流程 7 1.5 立体匹配模块 7 1.6 系统警戒区域及其报警设置 9 第二章 双目测距设备及其性能参数 10 2.1 双目测距设备 10 2.2 测量设备的性能参数 11 第三章 适用环境及其安全须知 12 前言 三维带电空间安全警示系统是一种基于双目测距原理的立体视觉技术在电力安全生产方面的应用。它主要通过几组双目摄像机获取待监测空间的物体的和设备的空间坐标值，通过与划定的带电设备的空间坐标值实时比较计算。当物体距离三维带电空间的距离小于安全距离时，系统发出警报声，提醒相关人员注意施工安全。 第一章 三维安全警示系统说明 1.1 系统工作原理 图1 双目测距基本原理图 如图1所示的理想状况，假定左右摄像机的投影中心OL和OR在同一水平线上，且成像无畸变，左右图像行严格对准。空间一点P(X,Y,Z)在左右相机的成像点分别为A和B。投影中心OL和OR之间的距离为b，P到两个相机的投影中心的距离为Z。点A相对于左摄像机的成像平面中心Ol的横坐标值为xL，点B相对于右摄像机的成像平面中心Or的横坐标值为xR。则根据三角形相似原理三角形PAB相似于三角形POLOR，则有 （1） 由公式（1）推出深度的计算公式为 （2） (3) (4) 其中Xl和Yl为物体在左摄像机成像平面中相对于成像中心点的坐标值。 以上是系统工作的基本理论依据。实际情况下，双目摄像机成像并不是严格行对准和在同一个水平面上。为此，系统采用立体标定模块通过数学手段将成像平面同一投影到同一水平上和达到严格的行对准效果。同时立体标定模块也计算出了摄像机的内部参数如焦距，中心成像点坐标等相关参数用于下面的深度计算模块。而上述理论依据的视差计算则有立体匹配模块组成，它主要通过半全局匹配模块求得。 1.2 系统组成 图2系统组成框图 三维安全警示系统主要有立体标定模块、立体匹配模块、深度计算模块、安全警戒区域划定模块和报警模块组成。其中立体标定模块的为深度计算模块提供摄像机的内部和外部参数，立体标定模块为立体匹配模块提供无畸变且行严格对准的图像，便于进行极线匹配。立体匹配模块主要计算左右摄像机的重叠区域的视差值为深度计算模块提供视差参数。警戒区域划定和报警模块基于深度计算模块提供的物体的空间坐标建立面方程和进行空间相对欧几里得距离计算用于判断物体到带电立体平面的距离。 1.3 系统工作流程 图3系统工作流程图 系统工作流程如图3所示。其中立体校正需要的相关参数由立体标定模块提供。立体标定模块相关计算参数工作等在线下完成。 1.4 立体标定模块工作流程 图4立体标定模块工作流程 立体标定模块的主要工作流程如图4所示。它主要利用harris角点提取算法提取棋盘格中的交叉部分的坐标值，通过张正友方法计算出左右摄像机的内部参数，利用Brown方法求解畸变参数。最终利用摄像机内部参数和畸变参数以及棋盘格相对于左右摄像机的外部旋转和平移参数计算出左右摄像机之间的参数和进行左右视图的行校准。 1.5 立体匹配模块 立体匹配模块主要利用半全局匹配的算法进行立体匹配计算出左右视图的视差图，进而用于深度计算模块计算物体的空间坐标。半全局匹配算法是对视图中点采用多方向的动态规划算法，选取匹配代价最小的点对为匹配点。。动态规划的基本思想是采用最优原则来建立用于计算最优解的递归式，即此后的决策必须是基于当前状态（由上一次决策产生）的最优决策。通过多方向的动态规划算法计算匹配代价切合图像中的成像点具有全局关联性的特点，有效克服了局部匹配算法只考虑局域范围的缺点，具有较好的精度，同时采用多方向的动态规划算法的半全局算法与每一个点匹配代价计算都要考虑整幅图像上的点的全局匹配算法相比计算大大减少，基本可以满足实时性的要求。半全局立体匹配效果图5所示。 图5 半全局匹配效果图 图5中最上一层为原图左图，中间为真实无误差视差图，第三层为半全局匹配效果图。可以看出半全局匹配算法比较精准。 1.6 系统警戒区域及其报警设置 系统警戒区域的设置主要考