分析力学第四章拉氏方程打印.pptVIP

第四章 拉格朗日方程及其应用 §1、拉格朗日方程的推导 1. 将动力学普遍方程变换为广义坐标形式的方程 现在从达朗伯－拉格朗日方程出发，把各并不彼此独立的直角坐标 用彼此独立的广义坐标 重新表述，从而导出适用于受理想约束的完整力学系所遵守的动力学方程 — 拉格朗日方程。 设N个质点受k个不可解的完整约束，则体系的自由度数应为s＝3N－k。每个质点的位矢 以广义坐标和时间的函数形式表示为 则 代入达朗伯－拉格朗日方程 上式中的两个求和号互不相关，故可以互易，则上式变为： 令 ------广义力 因此有 下面我们来研究 的具体表达式 由于 ；代入上式得 令 ，显然是体系的动能 , 于是我们有： 则有 这就是广义坐标形式的动力学普遍形式。 2. 第二类拉格朗日方程 ----这就是第二类拉格朗日方程(也称基本形式的拉格朗日方程)，是对不可解的理想完整约束的力学系统而建立的s个用广义坐标表示的二阶常微分方程，是完整系统分析力学的基础。 即 对于完整约束的质点系, 上面的方程中各?q?互相独立，有： §2、拉格朗日方程的结构 1. 系统动能的结构 质点系的动能为: 因此系统的动能能够分为三部分： 其具体表示如下： 令 都仍然还是广义坐标和时间的函数 ---广义速度的二次式 ---广义速度的一次式 ---广义速度的零次式 即系统的动能是由三部分构成：广义速度的齐二次式，广义速度的齐一次式以及不含广义速度的项。 2. 稳定性对动能结构的影响 (1). 不稳定系统: 系统的动能能够分为三部分： (T明显依赖时间t) (2). 半不稳定系统: 系统的动能能够分为三部分： (T不明显依赖时间t) (3). 完全稳定系统: 即系统的动能能够分为三部分： (T不明显依赖时间t). 3. 动能的各种表达式 (1). 质点的动能: (2). 质点系的动能: 为系统相对质心的动能 (3). 质点系在复合运动中的动能: 柯尼希定理: 质点系绝对运动的动能 = 质心的动能 + 系统对质心的动能 (4). 刚体运动的动能： 平动： M--刚体的总质量 V—刚体平动速度 　－－刚体对转动轴的转动惯量 　－－转动的角速度 定轴转动: 平面运动： 定点运动: 其中A、B、C分别为刚体对其固联的坐标轴的转动惯量，D、E、F为与这些坐标轴相应的惯量积，p、q、r为角速度在坐标轴上的投影。 刚体的一般运动：可分解为随质心的平动及相对质心的转动 3. 拉氏方程的显式 引入欧拉算符: , 则第二类拉氏方程写为下列形式 第二类拉氏方程: 计算 : 因此有 记号: 令 叫陀螺系数(反对称的量) 而取广义陀螺力: 陀螺力 于是有 上面各式代入第二类拉氏方程 ,得 即第二类拉氏方程的显式为: 下面讨论两种特例： (1). 半稳定的系统, T不显含时间t: 此时第二类拉氏方程的显式为: (2). 完全稳定的系统, 此时第二类拉氏方程的显式为: §4.有势力情况的拉氏方程 1.保守系统的拉氏方程 对于N个质点组成的保守力学系，存在势能 , 则对任 意质点有 其分量式为 现在把广义力与势能函数联系起来 即 代入基本形式的拉格朗日方程，则 具有势能函数的系统称为保守系统 一般势能函数不显含时间和速度变量只是位置的函数, 即 注意 因此有 若令 L＝T－V(朗格朗日函数) ，有 ---这就是受理想约束的完整系在保守力作用下的拉格朗日方程。因为用得较多，就直接称它为拉格朗日方程。 其中 L＝T－V 叫拉格朗日函数(简称拉氏函数)。一般 L 是广义坐标，广义速度和时间的函数；简记为： 。当取广义坐标和广义速度为独立变量时，只要知道L，就可以求出q?所满足的动力学方程，从而可求出体系的全部力学性质。 因此，我们说：取广义坐标和广义速度为变量时，拉格朗日函数L是力学体系的一个特性函数。 而另外 仍是广义动量。 2. 拉氏方程的初积分 (1).运动方程的第一积分 由第二类拉氏方程的显式: 可解出 的表达式，即： (2). 能量积分 保守系统的拉氏方程为： 由 得 对于半不稳定系统系统的动能可写为三部分： 当拉氏函数不显含时间t时，有 ；因此上式变为 广义能量积分 由 得广义能量积分表达式 即