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运动控制系统试卷11
69．转速调节器退饱和、启动超调的计算
启动过程：
线性系统的超调量是很大的、可以查表估算；但是，现在的系统，突加阶跃速度给定电压后不久，转速调节器进入饱和状态，输出、并保持恒定的电压，使电动机在，从而转速n以可能的最大加速度线性增长；PI调节器一旦饱和，只有出现“超调”即输入ΔU有“+”、“-”极性——符号的变化后才能退出饱和!ASR刚刚退出饱和，由于，电机继续升速，直到时，转速才降低下来，系统才能进行自动调节。这种超调称做“退饱和超调”，其量值并不很大，其计算方法如下：
t1——t2区间：加速度dn/dt
退饱和时刻：
“退饱和超调”的计算：用等效负载扰动方法分析、计算
[（ΔCmax/Cb）％] 查表获取
退饱和恢复时间：
tV=（tV /T）TΣn，（tV/T）查表获取
70-1．[3-5；2。14] 某反馈控制系统已校正成典型Ⅰ型系统。已知时间常数，要求阶跃响应超调量。求：
⑴ 系统的开环增益
⑵ 计算过度过程时间和上升时间
⑶ 绘出开环对数幅频特性。如果要求上升时间，求。
解：
70-2．[尔-例2.4] 某反馈控制系统已校正成典型Ⅰ型系统。已知时间常数，要求阶跃响应超调量。求：
⑴ 系统的开环增益
⑵ 此时的各为多少？
解：
70-3．[尔-例2.5] 已知典型II型系统的被控对象的时间常数，已经选定，试分别按准则确定。
解：
按准则确定：
按准则确定：
70-4．[参李] 二阶典型电流控制系统的结构图：
已知参数：系统要求阶跃给定的电流超调量试求直流电压突降时的最大电流动态降和恢复时间
解：
根据的技术要求，电流控制系统应该按照典型I型系统设计，且取最佳参数；
所以：
宿迁学院自动化专业试题库之：自动控制系统——运动控制系统——陈伯时（3、4）版
4
宿迁学院 机电系 自动化学科 勾厚政 2010年10月4日星期一
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