在曲柄摇杆机构中.PPT

5.1 铰链四杆机构 一、铰链四杆机构的组成和基本形式 1、铰链四杆机构的组成： （1）铰链四杆机构：四个构件全部用转动副相连的四杆机构，称为铰链四杆机构。 （2）机架：机构中固定不动的构件。 （3）连架杆：与机架连接的构架。 曲柄：若能绕机架作整周转动的连架杆则称为曲柄。 摇杆：只能绕着机架在一定范围内摆动的连架杆。 （4）连杆：不直接与机架相连的构件。 应用案例：雷达天线、搅拌机、水稻插秧机的秧爪运动机构。 （2）双曲柄机构 概念：具有两个曲柄的铰链四杆机构，称为双曲柄机构。 应用案例：惯性筛机构 （3）双摇杆机构 概念：铰链四杆机构的两个连架杆若都是摇杆，则称为双摇杆机构。 汽车转向机构 应用案例：港口鹤式起重机 、汽车转向机构等机构。 二、铰链四杆机构类型的判断 1、铰链四杆机构存在曲柄的条件 机构中相邻构件能否相对转整周，由各构件长度间的关系决定。 （1）杆长条件：机构中最短构件与最长构件长度之和小于或等于其余两构件长度之和，即 （2）最短构件条件：连架杆与机架中必有一杆为最短构件。 周转副一定出现在最短杆上！ 2、铰链四杆机构基本类型的判别方法 （1）满足长度和条件，即 1)若以最短构件相邻边为机架时，机构为曲柄摇杆机构； 2）若以最短构件为机架，则机构为双曲柄机构； 3）若以最短构件对边为机架，则机构为双摇杆机构。 （2）不满足长度和条件，则无论取哪个构件为机架均为双摇杆机构。 例：如图所示的铰链四杆机构ABCD中，已知各杆的长度分别为：a=30，b=50，c=40，d=45。试确定该机构分别以AD、AB、CD和BC为机架时，属于何种机构？ 想一想 练一练 请判断图所示各机构属于何类铰链四杆机构？ 对心式曲柄滑块机构 偏心轮机构 曲柄滑块机构 极位夹角： ? 急回特性分析： ?1 = C ?1 = ?1 t1 =1800 + ? ?2 = ?1 t2 =1800 - ? t1 t2 , v2 v1 死点位置的利弊 利：工程上利用死点位置进行工作。 弊：机构有死点，从动件出现卡死或运动方向不确定现象，对传动不利，如缝纫机的脚踏机构。 A 4 1 A 4 曲柄滑块机构 1 B 2 C 3 1 B 2 C 3 1 B 2 C 3 1 B 2 C 3 1 B 2 C 3 1 B 2 C 3 1 B 2 C 3 1 B 2 C 3 1 B 2 C 3 1 B 2 C 3 1 B 2 C 3 1 B 2 C 3 1 B 2 C 3 1 B 2 C 3 2作机架 A 4 1 A 4 1 A 4 1 A 4 1 A 4 1 A 4 1 A 4 1 A 4 1 A 4 1 A 4 1 A 4 1 A 4 1 3 B 2 C 曲柄摇块机构 液压作动筒 车箱举升机构 2 B 1 2 B 1 2 B 1 1 B A 2 1 B A 2 A 4 1 B 2 C 3 曲柄滑块机构 C A 4 3 移动导杆机构 C 4 1 B A 2 1 B A 2 1 B A 2 3 3作机架 1 B 2 移动导杆机构，图示压水机就是实例 A B C D B1 C1 A D 一、急回运动 极位:在曲柄摇杆机构中，当曲柄与连杆两次共线时，摇杆位于两个极限位置。 极位夹角:此两处曲柄之间的夹角θ 。 θ ω C2 B2 铰链四杆机构的运动特性 ?1 ? j B2 C2 ?1 ?2 v2 v1 B1 C1 4 A B C D 2 3 1 当回程所用时间小于工作行程所用时间时，称该机构具有急回特征 二、 死点 在曲柄摇杆机构中，若以摇杆为主动件，则当机构处于图（a）和（b）时 曲柄不能继续运动，该位置称为死点位置 （a） （b） 飞机起落架机构 缝纫机的脚踏机构 5.1 铰链四杆机构 用转动副将各构件的头尾连接起来的封闭四杆机构。 2.铰链四杆机构的类型 铰链四杆机构中，若其两个连架杆一为曲柄，一为摇杆，则此四杆机构称为曲柄摇杆机构。 功能： 连续转动 往复摆动 A B C D 3 2 1 4 （1）曲柄摇杆机构 (Crank-Rocker Mechanism) 缝纫机的脚踏粒机 雷达天线 A B C D 3 2 1 4 惯性筛机构 A B C D 3 2 1 4 何为周转副? 两