嵌入式操作系统及应用Chapter6同步、互斥与通信2006.pptVIP

第六章  同步、互斥与通信 主要内容 信号量 邮箱和消息队列 事件 异步信号* 概述 多任务系统中任务之间的关系 相互独立 仅竞争CPU资源 竞争除CPU外的其他资源（互斥） 同步 协调彼此运行的步调 通信 彼此间传递数据或信息，以协同完成某项工作 概述 任务能以以下方式与中断处理程序或其他任务进行同步或通信： 单向同步或通信：一个任务与另一个任务或一个ISR同步或通信。 双向同步或通信：两个任务相互同步或通信。双向同步不能在任务与ISR之间进行，因为ISR不能等待。 概述 在嵌入式多任务系统中，任务间的耦合程度是不一样的： 耦合程度较高：任务之间需要进行大量的通信，相应的系统开销较大； 耦合程度较低：任务之间不存在通信需求，其间的同步关系很弱甚至不需要同步或互斥，系统开销较小。 研究任务间耦合程度的高低对于合理地设计应用系统、划分任务有很重要的作用。 概述 在单处理器平台上，嵌入式操作系统内核提供的同步、互斥与通信机制主要包括： 信号量（semaphore），用于互斥与同步 事件（组）（event group），用于同步 异步信号（asynchronous signal），用于同步 邮箱（mailbox）、消息队列（message queue）或管道（pipe），用于消息通信 概述 以下一些机制也可用于同步与通信（在单处理器或多处理器系统中）： 全局变量 共享内存 Sockets 远程过程调用（Remote Procedure Call） 第一节信号量 信号量的种类及用途 信号量用于实现任务与任务之间、任务与中断处理程序之间的同步与互斥。 信号量一般分为三种： 用于解决互斥问题的互斥信号量。它比较特殊，可能会引起优先级反转问题。 用于解决同步问题的二值信号量。 用于解决资源计数问题的计数信号量。 将信号量进行种类细分，可以根据其用途，在具体实现时做专门处理，提高执行效率和可靠性。 互斥信号量 用互斥信号量保护的代码区称作“临界区”，临界区代码通常用于对共享资源的访问。 互斥信号量的值被初始化成1，表明目前没有任务进入“临界区”，但最多只有一个任务可以进入“临界区”。 第一个试图进入“临界区”的任务将成功获得互斥信号量，而随后试图进入用同一信号量保护的临界区的所有其他任务就必须等待。 当任务离开“临界区”时，它将释放信号量并允许正在等待该信号量的任务进入“临界区”。 各种互斥机制比较 二值信号量 二值信号量主要用于任务与任务之间、任务与中断服务程序之间的同步 用于同步的二值信号量初始值为0，表示同步事件尚未产生； 任务申请信号量以等待该同步事件的发生； 另一个任务或ISR到达同步点时，释放信号量（将其值设置为1）表示同步事件已发生，以唤醒等待的任务。 二值信号量 计数信号量 计数信号量 计数信号量 信号量机制的主要数据结构 信号量控制块：管理所有创建的信号量，内核在系统运行时动态分配和回收信号量控制块 互斥和二值信号量控制块结构:Binary_Semaphore_Control_Block 信号量内部实现机制实例说明－μC/OS-II 事件控制块ECB－同步与通信机制的基本数据结构 typedef struct{ INT8U OSEventType;//事件类型 INT8U OSEventGrp;//等待任务所在的组 INT16U OSEventCnt;//计数器（信号量） void *OSEventPtr;//指向消息或消息队列的指针 INT8U OSEventTbl[OS_EVENT_TBL_SIZE];//等待任务列表 }OS_EVENT; 信号量内部实现机制实例说明－μC/OS-II 当一个事件发生后，等待事件列表中优先级最高的任务（即在.OSEventTbl[]OSEventGrp中所有被置1的位中优先级数值最小的任务）得到该事件。 信号量内部实现机制实例说明－μC/OS-II 当.OSEventTbl[n]中的任何一位为1时，OSEventGrp中的第n位为1。 与任务就绪列表类似！ 信号量内部实现机制实例说明－μC/OS-II 将一个任务插入到等待事件的任务列表中： pevent-OSEventGrp |= OSMapTbl[prio 3]; pevent-OSEventTbl[prio 3] |= OSMapTbl[prio 0x07]; 与将一个任务插入到就绪列表中的操作类似！ 信号量内部实现机制实例说明－μC/OS-II 从等待事件的任务列表中使任务脱离等待状态 if ((pevent-OSEventTbl[prio 3] = ~OSMapTbl[prio 0x07]) == 0) { pevent-OSEventGrp = ~OSM