转动平动三关节手臂.ppt

转动－平动三关节手臂习题解 徐心和 郝丽娜 丛德宏 东北大学人工智能与机器人研究所 初始位置（零位） The end Thanks for your attention * 第四章 位置运动学 * 《机器人原理与应用》 习题：试列写转动－平动三关节手臂运动学方程 问题分析： １．坐标系建立 ２．各关节D-H参数 ３．各关节变换矩阵 ４．手臂运动学方程 5 . 分析验证相互关系 d1 r θ1 θ2 说明： 与 为转动关节，r 为平动关节 2 q 1 q 坐标系建立 X2 Z2 Y2 Z0 Y0 X0 θ1 θ2 r Z1 Y1 X1 d1 D-H参数： 解法１：将　与 r 视为　　　操作机 各关节变换矩阵 进而得到 坐标系建立 解法２：三关节分分别建立坐标系 　　　　暂设　关节的杆长为 （　　　） X3 Z3 Y3 θ1 θ2 r0 r d1 Z0 Y0 X0 Z1 Y1 X1 Z2 X2 Y2 D-H参数： 各关节变换矩阵 进而可得 当　　　时，便得到与解法一相同的结果。 X2 Z2 Y2 Z0 Y0 X0 θ1 θ2 r Z1 Y1 X1 d1 θ1 θ2 Z0 Y0 X0 d1 Z1 Y1 X1 r Y2 X2 Z2 当θ1＝θ2= 90°计算手部位姿 体会几个问题： 1、 基坐标 始终固定不动。 2、 可以任意定义关节零位和各关节坐标系，实际结果相同，但对分析计算影响重大。必须谨慎选择。 3、 角相对于 轴运动。而关节的效应体现在本关节前端的动坐标，一般为下一个关节的轴心。 5、 手坐标姿态用方向余弦阵 表示，特征明显。 6、通过变换矩阵可以很容易求解运动学正问题。 *