键合图理论及其应用.pptVIP

3 列写系统状态方程的键合图方法 3.2 由含不确定因果关系键的键合图列写状态方程 ①列出各积分因果关系储能键合图元件及各阻性元件的输出变量表达式。 ②以具有不确定因果关系的键所对应的势变量或流变量作为中间变量，联解有耦合关系的表达式，求出积分因果关系储能键合图元件及各阻性元件的输出变量。 ③列出表达和的势方程和流方程。 ④将所求得的积分因果关系储能键合图元件的输出变量以及各阻性元件的输出变量代入各势方程和流方程中，整理得到系统状态方程。 3 列写系统状态方程的键合图方法 3.3 由具有微分因果关系键合图列写状态方程 按照优先积分因果关系的原则进行键合图因果关系的标注时，有时系统键合图部分储能元件具有微分因果关系。在该种情况下，系统状态变量的个数等于具有积分因果关系储能元件的个数。而对应具有微分因果关系储能储能元件的能量变量，依赖于系统的状态变量，为非独立变量。积分因果关系元件的广义动量、元件的广义位移作状态变量，势源的势和流源的流作输入变量。 3 列写系统状态方程的键合图方法 3.3 由具有微分因果关系键合图列写状态方程 由上述类型的系统键合图列写状态方程的步骤如下: ①求各积分因果关系储能键合图元件及各阻性元件的输出变量表达式。 ②有关状态变量表达微分因果关系储能键合图元件的广义动量或广义位移，将所得的表达式对时间求一阶导数。 ③列出表达具有积分因果关系储能元件的p和q的势方程和流方程。 ④将步骤2与3所求得的结果代入各势方程和流方程中，整理得系统的状态方程。 4 电系统键图模型举例 （电动汽车永磁无刷直流电机的键图模型） 电动汽车,特别是混合动力电动汽车是一个集机、电、液、磁和热等多能源的系统,电机作为电动汽车驱动系统的重要组成部分,本身就是一个机、电、磁综合的系统。利用现代控制工程很难将它们组合在一起,而作为研究多能源系统动态特性方法之一的键图法却能很方便地把它们统一起来。 键合图用状态方程作为数学模型的形式,且方程的获得比推理来得容易,并且有一定的程式,只要能画出键合图,即可方便地得到状态方程。因此利用键合图法对电机进行建模有其自身的特色和优点，除了能方便地得到电机自身的模型外,还可为以后与电动汽车的其他模块方便地连接提供了基础。 4.1 物理模型 永磁无刷直流电机由电动机本体(定子为电枢和转子为永磁体)、位置传感器和电子换相线路3大部分组成,如图所示。 输出 直流电源 控制器 电动机本体 位置传感器 永磁无刷电机的简化模型 4.2 键合图模型 4.3 状态方程 4.3 状态方程 电机最终输出的是转速和转矩,因此整个系统输出的量为 转速 和电磁转矩 。根据电机的物理意义和上述定义 的各符号的实际意义,可得到如下2个输出方程: 5 机械系统键图模型举例 （两自由度汽车垂直振动系统的键图模型） 下图为两自由度汽车垂直振动系统的物理模型。 5.1 物理模型 V(t) M m c k1 k2 5.2 键合图模型 应用键合图法对上图建模： 1）对系统每一个不同速度各确定一个“1-结”； 2）在相应的“1—结”之间，利用“0—结”来嵌入产生力的“一通口”元件，同时把各惯性元件添加到有关的结上； 3）对图中的所有键加以编号命名，制定全部键全部结点的功率流向及合适的因果关系，将表示惯性力和速度源等的键图基本元分别标注在相应的结上； 4）删除任一个具有零速度的结及其上各键； 5）将两通口的键精简成直通键，简化后得到图（b）所示的键合图模型。 5.2 键合图模型 5.2 键合图模型 * * 第五章 键合图理论及其应用 五、键合图理论及其应用 1 引言 2 键合图语言 3 列写系统状态方程的键合图方法 4 电系统键图模型举例 5 机械系统键图模型举例 1 引言 键合图是一种统一处理能量范畴系统的动态建模与分析的图解表示方法。 键合图将多种物理量统一归纳为4种状态变量，即势变量、流变量、变位变量与动量变量，采用表征基本物理性能和描述功率变换与能量守恒的基本定律的元件，将研究多种能量范畴的动态特性的方法统一起来。 键合图方法能充分反映系统内部的信息流向、功率流向与元件间的负载效应。功率键合图法用状态方程作为系统数学模型的表达形式。从键合图的形成到状态方程的建立都可以按照一定程序进行。若借助于计算机，则可以使上述过程实现自动化。 2 键合图语言 2.1 键合图基本原理 系统根据能量守则的基本原则，由一些基本元件以一定的连接方式用规定的符号来表示，称为系统键合图。键合图是系统动态性能统一的直观图形表示。构成它的基本元件称为键合图元，键合图元件的连线代表功率的流动，称为键。一个键合图元与另一个键合图元进行能量传递的地方称为通口。键合图