基于丝传动的核磁图像导航手术机器人的设计与分析-机械工程专业论文.docxVIP

目录第一章绪论..................................................................................................................11.1 研究背景及意义..............................................................................................11.1.1 微创外科手术及机器人........................................................................11.1.2 核磁共振成像技术及核磁图像导航医疗手术机器人........................21.2 国内外研究现状..............................................................................................41.2.1 核磁图像导航医疗手术机器人的研究现状........................................41.2.2 丝传动的研究现状................................................................................71.3 本文主要研究内容........................................................................................10第二章机器人结构设计............................................................................................112.1 引言................................................................................................................112.2 设计需求分析................................................................................................112.2.1 强磁场环境的制约..............................................................................112.2.2 核磁仪内有限空间的限制..................................................................122.2.3 功能需求分析......................................................................................132.3 机器人结构设计............................................................................................142.3.1 整体设计及丝传动应用......................................................................142.3.2 各部分结构详细设计..........................................................................152.3.3 新型丝传动方式的优点......................................................................192.4 材料、驱动器及传感器的选取....................................................................202.4.1 主体材料的选取..................................................................................202.4.2 驱动器的选取................................................................