机电耦合系统动力学分析及应用.pptVIP

* * 第四章 机电耦合系统动力学分析及应用 四、机电耦合系统动力学分析及应用 4.1 机电耦合系统基本概念 4.2 机电耦联动力学分析方法：拉格朗日-麦克斯韦方程 4.3 电容式传声器 4.4 光线振子示波器 4.1 机电耦合系统基本概念 电耦合系统就是机械过程与电磁过程相互作用相互联系的系统。任何机电耦合系统都是由机械系统、电磁系统和联系两者的耦合电磁场组成的。 机电耦联系统的数学模型，这些模型应包括机械运动的微分方程、电磁过程的状态描述和机电耦联过程的运动方程和状态描述。 研究机电耦联系统必须从提出基本假设和选取模型开始，考虑主要现象，忽略非本质的、次要的现象。机械部分的描述主要利用力学系统的模型，作为某N个质点的总合。假设所约束是完整、理想、双面的，约束方程数为 l，机械子系统在空间中的位置用n=3N-l个广义坐标qs(s=1,2,…,n)来确定。电部分“位置”的给定却较复杂，因为描述任何装置中的电磁现象就必须知道电磁场，知道电磁场的磁感应强度、电场强度等电磁量及其随时间的变化。 4.2 机电耦联动力学分析方法：拉格朗日-麦克斯韦方程 拉格朗日-麦克斯韦方程是机电分析动力学中的基本方程，它可以作为一个统一的方法，用于建立离散动力学和电路理论的基本方程，用于研究机电耦联系统，建立系统的方程组，是一个很有效的方法。 对于一个复杂机电耦联动力系统，设其拉格朗日函数为： 式中： 为机械系统得动能， 为机械系统得势能， 为电磁系统的磁能， 为电磁系统得电能， 为机械系统得耗散函数， 为电磁系统得耗散函数。 为广义坐标， 为广义速度， 为系统的各回路电流， 为系统电磁参数的电容器电荷。 对上式求偏导，得 由于电流是电荷对时间的导数 ，因此机电耦合系统的拉格朗日—麦克斯韦方程为 式中： 为电磁系统的外电动势， 为系统的非保守广义机械力。 若将广义坐标和广义速度选为 和 ，并将 看作广义力，那么上式可统一为方程： 经典的拉格朗日-麦克斯韦方程是基于线性电场能 和磁场能 情况下得到的，考虑到电介质的非线性特性，磁路饱和的非线性及电损耗的非线性，推广了拉格朗日-麦克斯韦方程的应用范围。非线性电磁能量可表示为： 非线性的电耗散函数为： 并可得到电磁场作用在有质量的物体上的有质动力： 2 拉格朗日—麦克斯韦方程应用步骤 1）选取系统得独立坐标。包括系统位置的广义坐标和确定系统电磁参数的电容器电荷，如果系统中无电容器，则选择系统得各回路电流。 2）计算系统得拉格朗日函数。包括系统的动能、势能、磁能、电能。 3）确定系统得耗散函数。包括机械耗散函数和电磁耗散函数。 4）确定系统得非保守广义力。 5）按拉格朗日—麦克斯韦方程中的各偏微分项进行微分运算，并代入方程中，获得机电耦联系统的动力学方程。 6）按给定的边界条件求解方程，得系统状态的描述形式。 4.3 电容式传声器 电容式传声器原理图 声波引起电容器——极板的振动（极板质量为m，极板膜的刚度为k，膜的运动阻尼系数为h），导致电容C（x）发生变化，从而引起由电容C（x）、电阻R及电动势E0组成的电路产生交流电，通过提取电阻R上的电压变化，经放大，则可获得声信号的变化图。 1）假设x是极板位移坐标，极板上作用力为F（t），选x和电容器电荷q为广义坐标（x的原点为极板无运动处，此时，弹簧无变形），如果忽略电路的感应，系统无磁能。 2）系统得动能： 势能： 电能： 磁能： 拉格朗日函数L为 3）机械耗散函数： 电磁耗散函数： 系统得耗散函数： 4）系统外电动势： 系统非保守广义力： 5）代入拉格朗日—麦克斯韦方程，有 对平板电容，有 为真空的电容率，ε为电容器 平板间电介质的相对电容率，S为平板面积，d为平板间距离。对 所研究模型， 为电容器极板无运动时的原始位置。 当x=0时， ，因此 代入上式得： 无外力作用时，系统得平衡位置满足： 电容器固定平板的坐标为 ，因此物理上能实现的平衡位置应 。这是加在系统上物理参数的约束，求得的 应满足该条件。 初步分析，在 时，函数f1为正，当 时，函数f1为负，在 和 时，函数f1等于0。函数f1在 间为负，因此存在极值。为获得极值求导数，有： 因此， 时 ，函数f1取极值，进一步分析可知在 时取极大值0，而在 时，取极小值。为使三 次