机电系统动态方程建立方法及实例分析.pptVIP

机电学院 写成矢量形式： 4. 传递函数的并联实现 系统传递函数 其中： 为系统的特征方程。当Den(s)=0有n个不等的特征根 （ ）时，G(s)可以分解为n个分式之和，即： 其中 ，称作系统对应极点pi的留数。 根据上式，我们有： 上式可以用下图所示的并联方式实现。 (a) (b) 从图（b）我们可得系统的状态方程： 输出方程为： 写成矢量形式为： 当G(s)的分母Den(s)=0有重根时，不失一般性，假设： 即为q重根，其它为单根。这时G(S)可以分解为： 其中： (i =1,2,…,q) ( j=q+1,q+2,…,n ) 由上式可知： 上式可以用下图所示方块图表示。 * * 第三章 机电系统动态方程建立方法 及实例分析 三、机电系统动态方程建立方法及实例分析 3.1、状态、状态变量、状态空间、状态方程 3.2、建立实际物理系统的动态方程 3.3、由控制系统的方块图求系统动态方程 3.4、由系统的微分方程或传递函数求其动态方程 3.5、建模实例 3.1 状态、状态变量、状态空间、状态方程、动态方程 任何一个系统在特定时刻都有一个特定的状态，每个状态都可以用最小的一组(一个或多个)独立的状态变量来描述。 设系统有n个状态变量x1，x2，…，xn，它们都是时间t的函数，控制系统的每一个状态都可以在一个由x1，x2，…，xn为轴的n维状态空间上的一点来表示，用向量形式表示就是: 设系统的控制输入为：u1，u2，...，ur，它们也是时间t的函数。记： 表示系统状态变量X(t)随系统输入U(t)以及时间t变化的规律的方程就是控制系统的状态方程，如下式所示。 设系统的输出变量为y1，y2，...，ym，则 称为系统的输出向量。 表示输出变量Y(t)与系统状态变量X(t)、系统输入U(t)以及时间t的关系的方程就称作系统的输出方程，如下式所示。 其中 是一个函数矢量。 在现代控制理论中，用系统的状态方程和输出方程来描述系统的动态行为，状态方程和输出方程合起来称作系统的状态空间表达式或称动态方程。 根据函数向量F和G的不同情况，一般控制系统可以分为如下四种： 线性定常(时不变)系统； 线性不定常(时变)系统； 非线性定常系统； 非线性时变系统。 线性定常系统(LTI)的动态方程可以表示如下： 写成矢量形式为： Anxn称为系统矩阵，Bnxr称为输入(或控制)矩阵。A由系统内部结构及其参数决定，体现了系统内部的特性，而B则主要体现了系统输入的施加情况。 Cmxn矩阵称为输出矩阵，它表达了输出变量与状态变量之间的关系，Dmxr矩阵称为直接转移矩阵，表示了控制向量U直接转移到输出变量Y的转移关系。一般控制系统中，通常情况D=0。 将矢量形式表示的系统动态方程用方块图表示为如下图所示。系统有两个前向通道和一个状态反馈回路组成，其中D通道表示控制输入U到系统输出Y的直接转移。 系统动态方程的方块图结构 3.2 建立实际物理系统的动态方程 一般控制系统可分为电气、机械、机电、液压、热力等等。要研究它们，一般先要建立其运动的数学模型（微分方程(组)、传递函数、动态方程等）。 根据具体系统结构及其研究目的，选择一定的物理量作为系统的状态变量和输出变量，并利用各种物理定律，如牛顿定律、基尔霍夫电压电流定律、能量守恒定律等，即可建立系统的动态方程模型。 例：RLC电路如图所示. 以 作为系统的控制输入 ， 作为系统输出 。建立系统的动态方程。 该R-L-C电路有两个独立的储能元件L和C，我们可以取电容C两端电压和流过电感L的电流i作为系统的两个状态变量，分别记作x1和x2。 根据基尔霍夫电压定律和R、L、C元件的电压电流关系，可得到下列方程： 整理得： 写成矢量形式为： 3.3 由控制系统的方块图求系统动态方程 系统方块图是经典控制中常用的一种用来表示控制系统中各环节、各信号相互关系的图形化的模型，具有形象、直观的优点。 将系统方块图模型转化为状态空间表达式，一般可以由下列三个步骤组成： 第一步：在系统方块图的基础上，将各环节通过等效变换分解，使得整个系统只有标准积分器（1/s）、比例器（k）及其综合器（加法器）组成，这三种基本器件通过串联、并联和反馈三种形式组成整个控制系统。 第二步：将上述调整过的方块图中的每个标准积分器（1/s）的输出作为一个独立的状态变量xi，积分器的输入端就是状态变量的一阶导数dxi/dt。 第三步：根据调整过的方块图中各