pid控制器中通常i-西安电子科技大学.ppt

* * * * * PID 是控制工程中技术成熟、理论完善、应用最为广泛的一种控制策略。 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 迟后-超前校正的设计可按以下步骤进行:  (1) 根据稳态性能要求确定系统的开环增益, 绘制未校正系统在已确定的开环增益下的伯德图; (2) 按要求确定ωc, 求出系统原有部分在ωc处的相角, 考虑迟后校正将会产生的相角迟后, 得到超前校正的超前角;  (3) 求出超前校正网络的参数, 求出ωc处系统原有部分和超前校正网络的增益Lo和Lc。  (4) 令20 lgβ＝ Lo ＋ Lc, 求出β; (5) 求出迟后校正网络的参数;  (6) 将迟后校正网络与超前校正网络组合在一起, 就构成迟后-超前校正。 6.4.3 串联相位迟后-超前校正 例 6-5 设系统原有部分的开环传递函数为 要求设计串联校正装置, 使系统满足下列性能指标:Kv≥100s-1, γ＞40°, ωc=20s-1。 解 首先按静态指标的要求令K＝Kv＝100代入原有部分的开环传递函数中,并绘制伯德图如图6-13所示。 图 6-13 例 6-5 的伯德图幅频特性 可以算得未校正系统的剪切频率ωc1。由于在ω=1 s-1处, 系统的开环增益为20lg100 dB, 而穿过剪切频率ωc1 的系统伯德曲线的斜率为－40 dB/dec, 所以 故  。在期望的剪切频率ωc2=20s-1处, 未校正系统的相角裕度为 γ0=180°-90°-arctg0.1ωc2-arctg0.01ωc2 =15°＜40° φ0=25°+15°=40°=φm 为了保证40°的相角裕度, 必须增加至少25°的超前角, 所以需要加超前校正。另外, , 即选ωc2=20s-1, 就要将中频段的开环增益降低8dB。但低频段的增益是根据静态指标确定的, 不能降低, 因此可知还需要引进迟后校正。  我们先设计超前校正。考虑到迟后校正会产生=15°~20°的相角迟后, 所以 因此 根据式(6.5), 超前网络的交接频率为 考虑到对象本身在ω=9.3的附近, 即ω＝10处有一个极点, 我们使校正装置的零点与它重合, 即选ω2=1/(αT)=10s-1, 于是ω2=1/T=46 s-1。 超前网络的传递函数为 前已求得, 在ωc2=20 s-1处, Lo=8dB。另外, 超前网络的Lc1＝10 lgα＝6.63 dB。为了将穿越频率保持在ωc2=20s-1, 还需要迟后校正来把中频段增益减少Lo＋Lc1＝14dB。 下面就转而进行迟后校正的设计。令20lgβ＝14 dB, 求得β＝5。选迟后网络的交接频率ω2=ωc2/5=4 s-1, ω1=ω2/β=0.8 s-1。 迟后网络的传递函数为 至此, 我们得到迟后-超前校正网络的传递函数为 校正后系统的相角裕度为 校正后系统的开环传递函数为 满足要求。用MATLAB求得ωc2=18.6 s-1, γ2=47.54°, 其程序如下： sys=tf(conv(［100］, ［0.25 1］), conv(conv(conv(［1 0］, ［1.25 1］),  ［0.022 1］), ［0.01 1］)); margin(sys) 在上述设计过程中, 我们曾使校正装置在ω＝10s-1处有一个零点, 它正好与系统原有部分在ω＝10s-1处的极点抵消。当然, 由于对象的数学模型以及校正装置的物理实现总包含一些误差, 因而各时间常数并不精确。 所以实际上两者并未抵消, 只是彼此很接近, 但是这种设计方法仍然是可取的。这样的“零极相消”可以使校正后的开环模型简单化,便于用经验公式估算其运动的主要特征。 但是应当注意, 不能用这种方法去抵消系统原有部分在右半复平面的极点。否则由于未能精确抵消就会使闭环系统不稳定。 6.5 反 馈 校 正 反馈校正的特点是采用局部反馈包围系统前向通道中的一部分环节以实现校正, 其系统方框图如图6-14所示。 图中被局部反馈包围部分的传递函数是 6.5.1 利用反馈校正改变局部结构和参数 1. 比例反馈包围积分环节 则 结果由原来的积分环节转变成惯性环节。 (