电气伺服技术指导书-机械工程虚拟仿真教学中心-贵州大学.docVIP

机械工程学院 《电气伺服技术》 实验指导书 杨绿 编写 适用专业：机械设计制造及其自动化 （机电一体化方向） 贵州大学 二OO 七年十一月  前言 电气伺服驱动的主要执行元件是控制电机。控制电机已经成为现代工业自动化、现代科学和现代军事装备中不可缺少的重要元件，被广泛应用在自动控制系统中。如，火炮和雷达的自动定位，舰船方向舵的自动操纵，飞机的自动驾驶，机床加工过程的自动控制和自动显示，阀门的遥控，以及机器人、电子计算机、自动仪表、医疗器械等中的自动控制系统。本课程的目的是使学生了解和掌握各类自动控制系统、遥感和解算装置中的执行或解算元件，掌握控制电机的基本结构、控制方法。伺服驱动技术是自动化专业本科生必须掌握的专业知识。它与《数控机床》、《机电系统分析设计》等专业课程一起成为机电一体化专业知识的技术主体，为学生从事相关专业工作培养一定的操作技能。 实验是电气伺服技术课程重要的教学环节，目的在于验证理论、巩固理论、增加学生的感性认识，掌握现今应用较多的交流伺服电机、步进电机的基本结构和控制方法。培养学生把理论用于实际，解决实际问题的能力。实验教学要求学生熟练掌握各种电机的试验操作步骤、计算、数据处理等各个环节，并了解在实际工程中电机实验的意义，使学生通过实验掌握分析问题、解决问题的方法。电机实习使学生通过对电机测试等实践，加深对电机结构的认识，培养学生处理实际问题的能力。?????????????????????????????????????????????????????????????????????????3 2、实验二：步进电机控制及部分频率特性实验?????????????????????????????????????????????????????????12 3、实验报告基本内容要求??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????18 4、实验报告格式????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????19  实验一：交流伺服电动机控制实验 实验学时：2 实验类型：验证 实验要求：必修 一、实验目的 熟悉交流伺服电动机的基本原理、结构。 熟悉交流伺服电动机的控制原理及控制方法。 求取幅值控制交流伺服电动机的机械特性和调节特性。 二、实验内容 熟悉由三相电源改变成相位差为900电角度的两相电源的方法。 观察交流伺服电动机“无自转”现象及改变旋转方向的方法。 熟悉交流伺服电动机的幅值控制方法，求取幅值控制时的机械特性和调节特性。 三、实验原理、方法和手段 （一）实验原理 交流伺服电动机主要由定子和转子构成，其接线和结构图1.1，1.2所示； 图1.1交流伺服电机接线图 图1.2交流伺服电机结构图 交流伺服电动机的工作原理和电容分相式单相异步电动机相似。在没有控制电压时，气隙中只有励磁绕组产生的脉动磁场，转于上没有启动转矩而静止不动。当有控制电压且控制绕组电流和励磁绕组电流相位不相同时，则在气隙中产生一个旋转磁场并产生电磁转矩，使转子沿旋转磁场的方向旋转。但是对伺服电动机要求不仅是在控制电压作用下就能启动，且电压消失后电动机应能立即停转。如果伺服电动机控制电压消失后像一般单相异步电动机 那样继续转动，则出现失控现象，我们把这种失控而自行旋转的现象称为“自转”。为了消除交流伺服电动机的自转现象，必须加大转子电阻r2，这是因为当控制电压消失后，伺服电动机处于单相运行状态，若转子电阻很大，使临界转差率Sm1，这时正负序旋转磁场与转子作用所产生的两个转矩特性曲线()以及合成转矩特性曲线()如图1.4所示。由图中可看出，合成转矩的方向与电机旋转方向相反，是一个制动转矩，这就保证了当控制电压消失后转子仍转动时，电动机将被迅速制动而停下。转子电阻加大后，不仅可以消除自转，还具有扩大调速范围、改善调节特性、提高反应速度等优点。 交流伺服电动机的同步转速为：。控制的方法有： （1）幅值控制： 如图所示，幅值控制通过改变控制电压的大小来控制电机转速，此时控制电压与励磁电压之间的相位差始终保持90°电角度。若控制绕组的额定电压 ,那么控制信号的大小可表示Ｕc＝(Ｕcn , (称为有效信号系数，那么以Ｕcn为基值，控制电压的标么值为： 当有效信号系数(＝１时，控制电压与励磁电压的幅值相等，相位相差90°电角度如图1.5所示，且两绕组空间相差90°电角度。此时所产生的气隙磁通