机械系统控制试验指导书.docVIP

机械系统控制 实验指导书 哈尔滨理工大学 机电控制实验室 2012年8月30日 目 录 实验的基本要求 2 关于实验箱的说明和注意事项 2 软件使用说明 5 实验一 典型环节及其阶跃响应 1 实验二 二阶系统阶跃响应 3 实验三 控制系统的稳定性分析 5 实验的基本要求 实验前必须做好准备，预习实验指导书，复习有关原理，并写好预习报告（即实验报告的“实验目的”、“实验线路及简要原理”、“实验数据及现象记录”三项） 实验中发生事故，应立即切断电源，保持现场，并向指导教师报告事故情况。 实验完毕应先将实验数据与现象记录交指导教师审阅签字后，方可拆线，并整理设备清理现场才可离开。 及时完成实验报告，在预习报告的基础上再加上“数据分析与现象讨论”（包括心得体会） 关于实验箱的说明和注意事项 自动控制理论实验所使用的设备由计算机、串行数据通道接口板、实验平台及运放电路板组成。其中计算机在实验中起控制信号产生、输出、测量、人机界面、显示实验波形、打印图形图像的作用。实验平台配以运放电路板接插阻容元件，可以用来模拟多种特性的被控对象。串行数据通道接口板插于实验平台上，它起模拟信号与数字信号的转换作用，可以用计算机控制产生不同的信号（阶跃、三角、正弦等）。CCT3S系统连接方法见下图。 随机配备的SAC-ACT软件包设计了自控理论的十个实验，所有的自动控制理论实验都是在这套装置上进行的。 一、关于串行数据通道接口卡 接口板上扩充了计算机内不具备的一些典型芯片的接口电路，主要包括1组A/D转换接口ADC0809、2组D/A转换接口DAC0832，串行接口芯片MAX232，接口时钟74LS163，译码器74LS138等。安装时，将实验平台断电后，将接口卡固定于实验平台上。D/A转换信号DA0和DA1由接口板上的两个插孔引出，其余信号如A/D转换信号IN0~IN3由实验平台的信号引出孔引出。串行数据通道接口卡上有两个短路子J1、J2，如果做自控实验，则插上两个短路子J1、J2，如果做86实验，则拔掉两个短路子J1、J2。 D/A操作（DAC0832）：在自控理论实验中DA0和DA1通常与模拟系统输入端相连接，其输出信号作为模拟系统的信号源。D/A输出时，进行I/0口写操作即可。D/A输出的电压范围为0~5V（86实验）或-2.5v~2.5v（自控实验），对应数据为00H~FFH。 A/D操作（ADC0809）：启动某一A/D通道只需对相应口地址进行写操作即可，启动后，查询EOC状态或延时等待。A/D转换结束后，计算机即可通过串行口读取单片机寄存器数据得到转换数据。 二、关于自动控制实验平台 CCT3S实验平台由以下各个单元电路构成： 电源实验平台内置开关电源。开关电源提供 +5V/2.5A、+12V/1A、-5V/0.3A、-12V/0.3A。当220V的50Hz交流电接通后，实验平台上电源和传感器等检测电路中 +5V、-5V、+12V、-12V的引线插孔处均带电，供实验与开发使用。串行数据通道接口卡的电源是通过实验平台上POWER附近的跨线引入的。 十六位二进制输入装置实验平台上有16只自锁式按钮开关K0—K15，配有与之相应的16个发光二极管指示灯和16个引线插孔。开关按下时，相应发光二极管亮，插孔输出高电平；开关抬起时，相应插孔输出为低电平，指示灯灭。 十六位二进制指示器实验平台上有16只发光二极管及相应驱动电路，与之对应的D0—D15共16条引线插孔为正逻辑信号输入端，该输入端为高电平时，发光二极管亮。 交流信号源实验平台上提供一个频率和幅度可调的正弦波交流信号源，FSA为频率调整旋钮，DGA为幅度调整旋钮。 频率调节范围：1KHz — 10KHz ；幅度调节范围：0 — 5V (有效值) 模拟功率驱动器实验平台上有一个NPN型和一个PNP型的典型晶体管放大电路，Vs+和Vs-为正、负地电源电压的引线插孔，可进行信号放大，功率放大和信号跟随。 出厂时，NPN管为9013，PNP为9012。 运算模拟单元电路实验平台上有10个检测、放大、运算电路。芯片采用LM324。工作电源已接±12V，当R1、R2、R3、R4电阻的引线插孔插入不同电阻或电容时，可进行单、双端检测信号的放大和处理及运算。 阻容器件部分此单元包括所有实验中所用不同阻值的电阻、电容、稳压管。 电位计部分实验平台上提供了1K、10K、500K、1M共4个电位器。 集成电路插座实验平台上提供了一个DIP14插座和一个DIP16插座 三、安全使用注意事项 为有效、安全地使用实验箱，请遵守以下规定。 您在将实验箱盖打开后，请用箱体两边的支撑脚将箱盖撑住，避免在进行试验过程中箱盖突然下落将您的手砸伤或损坏仪器设备。 禁止将平