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根轨迹族及其绘制: 根轨迹镞又称根的轮廓，表明了系统参数变化时，对系统特征根总的影响 设系统参数族为 动态系统的特征方程可写成 如果所关心的参数族不是一个独立的系数，我们就必须将其分离出来，并写成 根轨迹族及其绘制: 以控制变量法，首先求得以 为可变参数的根轨迹，并确定与合适的闭环根对应的 取值。 然后在取定 后，求得以 为可变参量的根轨迹，并最终确定 的取值。 上述参数设计方法有很大的局限性，只有当我们所关心的参数以线性方式影响特征方程的系数时，才能用这种方法进行参数设计。然而实际情况并非如此。 对于更一般的状况，我们可以画出 的根轨迹，其为n+1维的图形，利用Matlab的强大绘图功能可以很容易地实现 根轨迹族及其绘制: 例：对于特征方程为 绘制其根轨迹 绘制其根据数组 由右边的式子 可以绘制出根据 的根轨迹簇 根轨迹的一些结论 根轨迹族及其绘制: 根轨迹族及其绘制: f实现绘制根轨迹、[r k]的对应关系、计算在选定点出的根灵敏度和阶跃响应 function S=f(num,den) subplot(1,2,1); rlocus(num,den,--) k=rlocfind(num,den) [res,p,A]=residue(num,den) K=k; dk=0.05*K; Km=K+dk; num1=num*K; den1=searplus(den,num1); r1=roots(den1); num2=num*Km; den2=searplus(den,num2); r2=roots(den2); dr=r1-r2; S=dr/(dk/K); t=(0:0.1:5); subplot(1,2,2); step(num1,den1,t),grid 根轨迹族及其绘制: 两个参数的根轨迹族 function z=g(num,den) for i=0:10 if i==1 hold on end den=searplus(den,i); rlocus(num,den,r) set(findobj(gca,Type,line,Color,[1 0 0]),... Color,[0 0 1/sqrt(i^2+1)],... LineWidth,2) end axis([-4,0,-4,4]); hold off 根轨迹族及其绘制: 颜色越黑， i越大 根轨迹族及其绘制: 三个参量 function z=h(num,den) for i=0:4 for j=0:4 if i==0 hold on end den=searplus(den,[i j]); rlocus(num,den,r) set(findobj(gca,Type,line,Color,[1 0 0]),... Color,[1/sqrt(i^5+1) 1/sqrt(j^5+1) 0],... LineWidth,2) end end axis([-5,0,-10,10]); hold off 根轨迹族及其绘制: i对应红色，j对应绿色 i越小越红 j越小越绿 i=j时为橙色 颜色越黑，则i，j越大 根轨迹族及其绘制: 描绘两个参量随i变化的三维根轨迹图 function z=y(num,den) for i=0:10 if i==1 hold on end den=searplus(den,i); [r k]=rlocus(num,den,r); p=size(real(r)); plot3(real(r),imag(r),i*ones(p(1),1),g) grid set(findobj(gca,Type,line,Color,[0 1 0]),... Color,[0 0 1/sqrt((i+1))],... LineWidth,2) end axis([-4,0,-4,4]); text(0,0,0,origin); xlabel(real),ylabel(image),zlabel(i); hold off 根轨迹族及其绘制: 纵轴为i * * [总结]当 从0变化到 时，系统的根轨迹是连续的。 的点称为起点， 的点称为终点。本例中有两个分支，终点都在无穷远处。 因为 在 范围内连续变化，总有一个值能满足幅值条件，所以，绘制根轨迹的依据是幅角条件。