闫正兵《自动控制原理精品教学》Lesson24状态空间法.pptVIP

若对应于每一个s(?)，都存在一个s(?)，使当t无限增长使，从s(?)出发的状态轨线(系统的响应)总不离开s(?)，即系统响应的幅值是有界的，则称平衡状态xe为李雅普诺夫意义下的稳定，简称为稳定。 四 李雅普诺夫稳定理论 如果平衡状态xe是稳定的，而且当t无限增长时，轨线不仅不超出s(?)，而且最终收敛于xe，则称这种平衡状态xe渐近稳定。 渐近稳定 从工程意义上说，渐近稳定比稳定更重要。但渐近稳定是一个局部概念，通常只确定某平衡状态的渐近稳定性并不意味着整个系统就能正常运行。 因此，如何确定渐近稳定的最大区域，并且尽可能扩大其范围是尤其重要的。 四 李雅普诺夫稳定理论 如果平衡状态xe是稳定的，而且从状态空间中所有初始状态出发的轨线都具有渐近稳定性，称这种平衡状态xe大范围渐近稳定。 大范围渐近稳定 显然，大范围渐近稳定的必要条件是在整个状态空间中只有一个平衡状态。 对于线性系统来说，由于满足叠加原理，如果平衡状态是渐近稳定的，则必然是大范围渐近稳定的。 对于非线性系统，使xe为渐近稳定平衡状态的球域s(?)一般是不大的，常称这种平衡状态为小范围渐近稳定。 四 李雅普诺夫稳定理论 如果对于某个实数?0和任一实数?0，不管?这个实数多么小，由s(?)内出发的状态轨线，至少有一个轨线越过s(?)，则称这种平衡状态xe不稳定。 不稳定 四 李雅普诺夫稳定理论 李雅普诺夫第