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·成绩 计算机控制系统 课程设计说明书 数字位置随动控制系统设计 DESIGN OF DIGITAL POSITION SERVO CONTROL SYSTEM 学生姓名 李凌飞 学院名称 信电工程学院 学号 20130503247 班级 13自动化 专业名称 电气工程及其自动化 指导教师 曹言敬 2016年 6月 10日 目 录 1 控制系统工作原理说明 1 1.1 全数字位置随动系统 1 1.1.1 题目说明 1 1.1.2 设计要求 1 1.1.3 设计指导 1 1.2 随动系统的结构组成 1 1.3 该随动系统中各部分的元件选择及其功能介绍 2 1.4 设计总体方案 2 1.5 位置随动系统的工作原理 3 2 元器件说明与选择 4 2.1 微处理器的选择 4 2.2 MCS—51系列单片机内部结构和引脚说明 5 2.3 电动机驱动电路 7 2.3.1 LM629芯片介绍 7 2.3.2 电动机驱动芯片选择 9 3 系统的建模与仿真 10 3.1 MATLAB语言简介 10 3.1.1 MATLAB语言概述 10 3.1.2 MATLAB语言的特点 10 3.2 系统数学传函的建模 11 3.3 基于MATLAB的系统的性能分析及仿真 13 3.3.1 稳定性分析 13 3.3.2 系统时域性能指标分析与仿真 13 4 系统的PID校正 16 4.1 PID校正参数的确定 16 4.1.1 比例系数的确定 16 4.1.2 微分时间常数Td的确定 17 4.1.3 积分时间常数Ti的确定 18 4.2 加入校正环节后的系统结构图 20 4.3 校正前后系统性能比较及仿真 21 4.3.1 校正后系统稳定性分析 21 4.3.2 校正后系统时域性能分析与比较 21 结论 22 参考文献 24 1 控制系统工作原理说明 1.1 全数字位置随动系统 1.1.1 题目说明 利用位置传感器和直流电动机的位置随动系统，见图1-1。该系统是利用位置传感器形成位置环，由所选定的单片机来完成数字控制器。 1.1.2 设计要求 1. 定位精度0.4°。 2. 定位过程超调量10%。 3. 输入阶跃、速度、加速度转角信号时，调节时间为250ms。 1.1.3 设计指导 利用单片机实现全数字位置随动系统，由键盘输入PID参数及给定值。利用功能键实现点动和自动以及复位。直流电动机实现可逆运行，并由位置传感器（如光电编码盘等）检测转角信号，经频压转换电路实现位置检测。控制器参数可以用SIMULINK仿真确定，但为了实现系统快速性好、超调小和无静差的控制要求，设计中可采用积分分离式PID控制算法。（注：控制算法也可以自行设计） 图1-1 全数字位置随动系统示意图 1.2 随动系统的结构组成 机电一体化的控制系统的结构,类型繁多,但从自动控制理论的角度来分析,伺服控制系统一般包括控制器,被控对象,执行环节,检测环节,比较环节等五部分1．比较环节是将输入的指令信号与系统的反馈信号进行比较,以获得输出与输入间的偏差信号的环节,通常由专门的电路或计算机来实现控制器通常是计算机或PID控制电路,其主要任务是对比较元件输出的偏差信号进行变换处理,以控制执行元件按要求动作执行环节作用是按控制信号的要求,将输入的各种形式的能量转化成机械能,驱动被控对象工作机电一体化系统中的执行元件一般指各种电机或液压,气动伺服机构等被控对象机械参数包括位移速度加速度力和力矩为被控对象。检测环节是指能够对输出进行测量并转换成比较环节所需要的量纲的装置,一般包括传感器和转换电路1. 测量元件: 其只能是检测被控制对象的物理量，如果这个物理量是非电量，一般要转换为电量。如电位器、旋转变压器或自整角机用于检测角度转换成电压，热电偶用于检测温度转换成电压，测速发电机用于检测电动机的速度转换成电压等。 位置随动系统要控制的量一般是直线位移或角位移, 组成位置环时必须通过检测装置将它们转换成一定形式的电量，这就需要位移检测装置。这里的位移检测装置我们选用电位器，由电位器和组成角度检测器，其中电位器的转轴与手轮相连，作为转角给定，电位器的转轴通过机械机构与负载部件相连接，作为转角反馈，两个电位器均由同一个直流电源供电，这样便实现了将位置直接转换成电量输出。 2. 放大元件：其职能是将偏差信号进行放大，用来推动执行元件去控制被控对象。可用晶体管、晶闸管等组成的电压放大级和功率放大级将偏差信号放大。 该系统中我们应用电压比较放大器和可逆功率放大器，电压比较放大器由放大器1A、2A组成，其中放大器1A仅起倒相作用，2A则起电压比较和放大作用，其输出信号作为下一级功率放大器的控制信号，并具备鉴别电压极性的能力。为了推动随动系统的执行电动机，只有电压放大是不够的