控制系统基本概念汇编..ppt

时域分析法 基本原理 线性连续系统分析 线性离散系统分析 非线性 系统分析 状态空间分析法 根轨迹分析法 频域分析法 数学工具1 ￡变换 数学工具2 Ζ变换 课程结构 经典控制 理论 现代控制 理论 参考书 《自动控制原理》，化学工业出版社，王永骥等编 《自动控制原理》，北京理工大学出版社，张旺等编 《自动控制原理》，华南理工大学出版社，高国燊等编 第一章 控制系统导论 1-1 自动控制的基本原理 一、自动控制的定义 自动控制：应用自动化仪表或控制装置代替人工自动地对设备或生产过程进行控制。 二、自动控制技术的重要性 自动控制技术目前正成为工业、农业、国防和科学技术现代化所必不可少的一门技术。 1、使生产过程实现自动化，提高生产率,稳定产品质量。 2、减轻操作人员劳动强度，提高人员素质。 3、降低能源和原材料的消耗，减少对环境的污染。 4、保证安全生产。 三、自动控制理论的发展过程 自动控制的应用早就存在，而控制理论的产生和发展乃至形成一门独立的工程学科还是在近代。 1、第一代控制理论（40-50年代）经典控制理论：以传递函数为基础研究单输入—单输出控制系统。 2、第二代控制理论（60-70年代）现代控制理论：以状态空间法为基础研究多输入—多输出系统。 3、第三代控制理论（70年代以后） 人工智能控制理论（大系统控制理论）：是 多变量控制理论与系统运筹学的产物。 经典控制理论是基础，所以本书主要讨论经 典控制理论。 ?四、控制系统的工作原理 人工控制与自动控制 人工控制演习 眼看 脑想 手动 自动控制演习 检测器（眼看） 控制器（脑想） 执行器（手动） 五、自动控制系统的基本组成 ①被控对象：具体设备或生产过程。②测量变送器：检测→转换③控制器：比较→输出偏差④执行器：直接控制被控对象 ⑤补偿元件：用于改善对象特性 给定元件 比较元件 被控对象 执行器 控制器 检测元件及变送器 ＋ － 被控变量 c 给定值 r b 测量值 操纵变量 m 控制信号 u 偏差 e 干扰 n 自动控制系统的常用名词术语：  被控量C(s) 给定值R(s) 扰动量N (s) 偏差 E(s) 测量值B(s) 操纵量 输入信号 输出信号 六、自动控制系统的基本控制方式1、开环控制方式特点：输入量对输出量是单向控制作用优点：控制及时缺点：精度不高，适应性不强，对数模依赖大2、闭环控制方式特点：输出量对控制作用产生影响缺点：控制要在偏差产生后作用优点：精度较高，适应性较强，对数模依赖小3、复合控制方式 1、特征（1）结构上，有反馈装置（2）作用上，根据偏差控制（3）目的上，力图减小或消除偏差 七、自动控制系统的特征和定义 2、定义自动控制系统是一个带有反馈装置的动力学系统，它能自动连续地测量被控变量并求出偏差，根据偏差进行控制，从而减小或消除所存在的偏差。 1-2 自动控制系统示例1、飞机升降的反馈控制系统2、液位控制系统 飞机示意图 给定电位器 反馈电位器 给定装置 放大器 舵机 飞机 反馈电位器 垂直陀螺仪 θ0 θc 扰动 俯仰角控制系统方块图 飞机方块图 返回 液位控制系统 控制器 减速器 电动机 电位器 浮子 用水开关 Q2 Q1 c if SM 1-3 自动控制系统的分类?一、闭环控制系统与开环控制系统（按信号传递路径分）1、闭环控制系统系统的输出量对系统的控制作用直接影响，利用偏差进行控制如：冷却器系统该系统为封闭的负反馈回路。优点：具有较高的控制精度，有自适应能力；缺点：对扰动克服不及时 2、开环控制系统 系统的输出量对系统的控制作用没有直接影响，按给定值控制。优点：控制系统结构简单，控制及时；缺点：无法保证被控量 = 给定值。? 二、定值控制系统随动控制和程序控制系统（按给定值的形式分）1、定值控制系统即给定值为常值的控制系统任务：保证在扰动作用下能使被控变量始终保持在给定值上。 2、随动控制系统（跟踪系统）指给定值随时间任意变化的系统。任务：保证在各种条件下系统的输出以一定的精度跟踪给定值的变化而变化。常用于雷达、火炮系统等。例：自动电子电位差计 自动电子电位差计是用可逆电动机及一套机械转动机构代替人手进行电压平衡操作，用放大器代替了检流计来测不平衡电压并控制可