《微型计算机控制技术》教程第二章.ppt

2.3.1 数字滤波方法 5．程序判断滤波法 程序判断滤波可以根据经验有效地滤去信号的严重失真。 （1）限幅滤波 （2）限速滤波 2.3.1 数字滤波方法 5．程序判断滤波法 （1）限幅滤波 限幅滤波限制的是采样输入信号的上下限幅值，若取yH 为上限值，yL为下限值 当 y（n）≥yH时，取 y（n）= yH ； 当 y（n）≤yL时，取 y（n）= yL ； 当 yL y（n） yH时，取 y（n） 。 2.3.1 数字滤波方法 5．程序判断滤波法 （2）限速滤波 限速滤波限制的是两次相邻采样值的变化量。若取Δy0为两次相邻采样值之差的最大容许值，则： 当∣y（n）- y（n-1）∣≤Δy0时，取y（n）； 当∣y（n）- y（n-1）∣＞Δy0时，取y（n）= y（n-1） Δy0取决于采样周期T及被测参数y 应有的正常变化率 2.3.1 数字滤波方法 6．惯性滤波法 惯性数字滤波器可以比模拟滤波器有更好的滤波特性 例如： RC滤波器不可能对极低频率的信号进行滤波。 低通特性的一阶惯性数字滤波器则可 2.3.1 数字滤波方法 6．惯性滤波法 常用的RC低通滤波器的输入电压x(t)和输出电压y(t)的关系是： RC ·dy(t)/dt + y(t) = x(t) 将微分公式写成差分方程 RC(y（n）- y（n-1）) /Δt + y（n）= x(n) 稍加整理得 y（n）= a x(n) + b y（n-1） 其中，a 称为滤波系数，b = 1-a 2.3.1 数字滤波方法 根据惯性滤波器的频率特性，若滤波系数a越大，则带宽越窄，滤波频率也越低。 需要根据实际情况，适当选取a值， 使得： 被测参数既不出现明显的纹波， 反应又不太迟缓 2.3.2 数字滤波方法的选择 根据对象选择 根据干扰性质选择 2.3.2 数字滤波方法的选择 1.根据对象选择 变化比较缓慢的参数如温度： 程序判断滤波和惯性滤波； 变化比较快的参数如压力、流量： 算术平均、加权平均、防干扰平均滤波 纯迟延较大的被控对象：加权平均滤波； 2.3.2 数字滤波方法的选择 2.根据干扰性质选择 周期性干扰：平均值滤波法 偶然的脉冲干扰： 加权平均滤波法、限幅滤波法和防脉冲干扰平均值法 高频及低频的干扰信号：惯性滤波法 2.3.2 数字滤波方法的选择 采样次数N越大，滤波效果越好但花费的时间越长。 几种方法复合滤波效果要求更高更好 例如，先用程序判断，再用平均滤波。 2.3.2 数字滤波方法的选择 应该注意的是： 是否需要数字滤波，采用哪一种滤波方法 都只有经过实验调试才能最后确定 采用不适当的数字滤波可能适得其反 2.2.2 常用数据处理 ?1．系统误差补偿 系统误差定义： 在相同条件下，经过多次测量，数值大小和正负符号保持恒定的误差， 或按某种已知的规律变化的误差。 系统误差特点： 在一定的测量条件下，变化规律是可以掌握的，产生误差的原因一般也是知道的。 2.2.2 常用数据处理 ?1．系统误差补偿 通常认为，在系统的实际输入值x与测量输出值y 之间存在线性关系： (y-y0)/(y1-y0)=x/x1 式中： y0是实际输入值为0时的测量输出值； y1 是实际输入值为基准值x1时的测量输出值。 2.2.2 常用数据处理 ?1．系统误差补偿 基于这种线性关系，微机控制系统可以通过校准电路和程序的配合，对系统误差加以校正。 2.2.2 常用数据处理 ?1．系统误差补偿 系统在刚上电时或每隔一定时间进行一次校准。 校准时，先把开关接地，测出这时的输出值y0，然后把开关接基准值x1，测出输出值y1，并存放y0 和y1； 根据测得的输出值y，就可根据上述线性关系，通过程序计算得出实际的输入值x。 2.2.2 常用数据处理 ?1．系统误差补偿 采用这种方法测得的x，可以补偿输入电路、放大电路、A／D转换器本身的零点偏移及随时间、温度而发生的各种漂移变化的影响，与x1的精度也无关。从而提高了测量精度，降低了对电路器件的要求和硬件成本。 2.2.2 常用数据处理 ?1．系统误差补偿 简单的数字调零： 将测得的输出值y减去输入接地时测出的输出值y0，认为（y - y0）才与实际的输入值x相对应。 2.2.2 常用数据处理 ?1．系统误差补偿 传感器误差校