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2018-05-06 发布于四川
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超前校正网络例6-3 迟后校正网络例6-4 迟后-超前校正网络例6-5 例6-5图2 * Lc(ω) 0dB 0o 1/aT 1/T Gc(s)= 1+aTs 1+Ts a﹥1 低频段：1 (0dB) 转折频率： 1 aT 1 T 斜率： [+20] [-20] ω=0 ω=∞ 0o +90o 0o -90o 0o 0o dφc(ω) dω = 0 令 ωm= 1 aT 1 T = 1 T 得 ωm 20lga Lc(ωm)=10lga 10lga φm=arcsin a-1 a+1 关键思路：让 ω m= φm 系统如图,试设计超前校正网络，使r(t)=t 时转折频率： 1 bT 1 T Gc(s)= 1+bTS 1+TS b＜1 低频段： 1 (0dB) 斜率： [+20] [-20] ω=0 ω=∞ 0o +90o 0o -90o 0o 0o ω=10 1 bT 时 Lc(ω)= 20lgb c(ω) ≈ -5o~ -9o j 1 bT 设计校正网络使图示系统 ω= 2.7时φo(2.7)= –133o OK [-20] [+20] -10lgα φm -20lgα 设未校正系统开环传递函数如下，试设计校正网络使： 1）在最大指令速度为180/s时，位置迟后误差不超过1o; 2) 相角裕度为 45o±3o; 3) 幅值裕度不低于10dB; 4)动态过程调节时间ts不超过3秒。 0dB 20 40 60 80 -20 -40 -60 -80 0.1 1 10 100 ω [-20] [-60] 取 =45o,ts=2.7s, 由(6-8) ～(6-10)求得 3.5 c = w ￠￠ j0(3.5) = -180o L0(3.5)=26.8dB 采用滞后超前校正 3.5 b w 取 =2 降阶 b w a =100, a=50 0.5s+1 0.01s+1 =58.25o, 3.5 ∴可取 a w =1 例6-5图1 26.8 G(s) = 180(s+1) s(s/6+1)(50s+1)(0.01s+1) 3.29 c = w ￠￠ = g ￠￠ 42.8o ￠￠ h =27.7dB ts=1.65s √ *