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理论力学CAI 分析力学基础 拉格朗日第一类方程 自由质点系 非自由质点系 分析力学基础/拉氏第一类方程/例 [例] 分析力学基础/拉氏第一类方程/解 [解] 分析力学基础/拉氏第一类方程/解 分析力学基础/拉氏第一类方程/解 比较 * * 分析力学基础/拉氏第一类方程 虚功形式的动力学普遍方程 质点系 自由 笛卡儿坐标阵 相互独立 牛顿方程 分析力学基础/拉氏第一类方程 虚功形式的动力学普遍方程 质点系 笛卡儿坐标阵 约束方程 令待定的常数阵 约束方程等时变分 转置 分析力学基础/拉氏第一类方程 例 以列阵 为元素 分析力学基础/拉氏第一类方程 例 以列阵 为元素 合理选择 令 为独立变量 令 分析力学基础/拉氏第一类方程 合理选择 带拉格朗日乘子的质点系动力学方程 拉格朗日第一类方程 拉格朗日乘子 EXIT 一双质点摆，摆球P1与P2的质量分别为m1与m2，摆长分别为l1与l2 试利用拉格朗日第一类方程建立该双质点摆的动力学方程 EXIT 惯性基 系统笛卡儿坐标阵 约束方程 自由度为2 引入拉格朗日乘子阵 主动力阵 EXIT EXIT 拉格朗日第一类方程 上述4个方程中有6个变量 附加加速度约束方程 分析力学基础/拉氏第一类方程/解 拉格朗日第一类方程 矢量力学一般方法 需对约束力进行受力分析 不考虑约束力 动力学方程 附加方程 未知变量 约束力的处理 直接得不到约束力 直接得到约束力 建方程的过程 对约束运动学关系进行分析 组集 组集