四自由度机器手设计.docVIP

机电设计---四自由度机器人 一、绪论 1、背景 机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备. 本次课程设计所设计的机器人为四自由度机器人，为平面关节式，其轴线相互平行或垂直，能够在空间内进行定位。教学机器人采用伺服电机驱动，主要传动部件采用可视化设计，控制简单，编程方便，是专为满足高等院校机电一体化、自动控制等专业进行机电及控制课程教学实验需要和相关工业机器人应用培训需要而最新开发的四自由度机器人，它是一个多输入多输出的动力学复杂系统，是进行控制系统设计的理想平台；它具有高度的能动性和灵活性，具有广阔的开阔空间，是进行运动规划和编程系统设计的理想对象。 2、需要设计内容 机器人采用平面关节式开链结构，即机器人各连杆由旋转关节或移动关节串联连接，如图1-1所示。各关节轴线相互平行或垂直。连杆的一端装在固定的支座上（底座），另一端处于自由状态，可安装各种工具以实现机器人作业。关节的作用是使相互联接的两个连杆产生相对运动。关节的传动采用模块化结构，由同步齿型带和谐波减速器等多种传动结构配合实现。 机器人各关节均采用伺服电机驱动，并通过Windows环境下的软件编程和运动控制卡实现对机器人的控制，使机器人能够在工作空间内任意位置精确定位。 机器人技术参数如表1-1所示。 表1-1 机器人技术参数 机构形态 平面关节型 自由度 4 负载能力 5kg 动作范围 关节Ⅰ转动 -110°～ +110° 关节Ⅱ转动 -90°～ +90° 关节Ⅲ升降 0 ～ 150mm 关节Ⅳ转动 0°～ 360° 最大速度 关节Ⅰ转动 180o /s 关节Ⅱ转动 360o /s 关节Ⅲ升降 150mm /s 关节Ⅳ转动 360o /s 最大展开半径 400mm 高度 680mm 本体重量 48 kg 安装环境 温度 0 ～ +45℃ 湿度 20 ～ 80％不结露 振动 0.5 G以下 其它 避免易燃、腐蚀性气体、液体 勿溅水、油、粉尘等 勿接近电器噪声源 操作方式 示教再现／编程 电源容量 单相 220V 50Hz 8A 3、研究意义 机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率:可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用.机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用 二、总体方案设计 四自由度机器人设计部分主要包括机械系统设计，控制系统设计，气动夹持装置设计几个部分。 三、机械系统设计（以第三轴为例，其他轴同理设计） 机器人机械系统主要由以下几大部分组成：原动部件、传动部件、执行部件。基本机械结构连接方式为原动部件—传动部件—执行部件。机器人的传动简图如图所示。 Ⅰ关节传动链主要由伺服电机、减速器构成。 Ⅱ关节传动链主要由伺服电机、同步带、减速器构成。 Ⅲ关节传动链主要由伺服电机、同步带、滚珠丝杠构成。 Ⅳ关节传动链主要由伺服电机、减速器构成。 在机器人末端还有一个气动的夹持器。 本机器人中，原动部件为伺服电机，本机器人中采用了同步齿型带传动、谐波减速传动、行星减速传动、滚动螺旋传动等传动方式。执行部件采用了气动手爪机构，以完成抓取作业。 1. 滚珠丝杆设计 已知最大工作载荷Fmax＝245N，丝杆工作长度250mm，平均转数1500r/min，使用寿命要在20000h左右，丝杆滚道硬度要求为58～62HRC，导程误差为20um/300mm，全行程为25um。 设计计算：承载能力选择：计算轴向最大动载荷 L